【ORB SLAM3】三、ubuntu18.04安裝ROS Melodic,並編譯ORB SLAM3的ROS版本
一、安裝ROS Melodic
1. 設定Ros的軟體源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2. 設定金鑰
sudo apt install curl # if you haven't already installed curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
3. 安裝
sudo apt-get update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full #Desktop-Full Install: (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators and 2D/3D
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
4. 新增Ros到環境變數
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
5. 安裝ROS的依賴包
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
6. 初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep update會出現timeout現象，找了很多解決方案，最終通過以下方案解決：
由於近期國內Github Raw的可用IP越來越少，通過修改hosts檔案解決rosdep update超時問題的方法已經不太好用，本文通過修改rosdep原始碼中下載資源的函式來解決這一問題。
網站https://ghproxy.com/支援github的資源代理，非常好用，我們將用此代理加速rosdep對Github Raw的訪問，進而解決rosdep update超時問題。
首先定位rosdep資源下載函式。從報錯資訊中得知，該函式名為download_rosdep_data，位於/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py。我們修改這一函式，新增：
url="https://ghproxy.com/"+url
應用ghproxy的代理服務。
用同樣的方法修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py裡面的DEFAULT_INDEX_URL
即將DEFAULT_INDEX_URL 進行如下替換：
DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
除此處外，下述檔案中也含有github地址，分別是：
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 36行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 72行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py 39行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py 68行 119行
均可通過在地址前新增https://ghproxy.com/字首來應用代理服務。
再次嘗試執行rosdep update，問題解決。
7. 建立並初始化工作目錄
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
開啟.bashrc
vim ~/.bashrc
設定如下內容
# Set ROS melodic
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=192.168.3.75 #為ifconfig自己主機的ipv4地址
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
7. 驗證
開啟三個終端，分別輸入：
roscore #開啟ros
rosrun turtlesim turtlesim_node #開啟小烏龜節點
rosrun turtlesim turtle_teleop_key #開啟鍵盤輸入節點
二、 編譯ROS環境下的 ORB SLAM3
1. 新增ORB SLAM3到ROS編譯環境
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:"your install path"/ORB_SLAM3/Examples/ROS
2. 執行
#進入ORB_SLAM3目錄
./build.sh # ROS需要libORB_SLAM3.so
./build_ros.sh
最終會生成可執行檔案如圖：
參考：
https://blog.csdn.net/leida_wt/article/details/115120940
https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/99079041