技術標籤：ROS自動駕駛ROS

在B站上有個ros使用自動駕駛資料集kitti教程，其中有一節是自己動手寫一個node來發布照片。但是在釋出的過程比較繁瑣，要啟動roscore，rivz等等，為了方便，我就把這個寫成了一個launch，可以一步啟動，我把這個launch命名為kitti_cam.launch。
這個功能包包括三個部分。

• yaml檔案，用來定義node所需的引數，包括圖片的路徑，圖片的數量，播放的速率。
• rviz檔案。作為在launch檔案中，啟動rviz的引數
• 原始碼

如何建立功能包這裡就不在描述了

YAML檔案

path: '/media/simul/newvol/dataset/KITTI/PerspectiveImages/data_2d_raw/2013_05_28_drive_0000_sync/image_00'
 

number: 9215
rate: 10

Launch檔案

<launch>
        <node pkg="kitti_tutorial" type="kitti_data.py" name="kitti_cam">

        <rosparam file="$(find kitti_tutorial)/config/kitti.yaml" command="load"/>

        </node>
        <node pkg=
 
"rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find kitti_tutorial)/config/kitti_rviz.rviz"/>



</launch>

命名node的名稱為kitti_cam，這樣的話你的引數的名為就變為/kitti_cam/path,/kitti_cam/number,/kitti_cam/rate，這個名稱是根據node的名稱來的。如果你修改了node的名稱，程式碼中獲得變數的函式的引數就要做響應的修改。
rviz node 節點中args是啟動rviz時載入的自己保持的rviz的config檔案，可以根據自己的需要進行修改。

編寫程式碼

整個功能包放在了GitHub上，只要修改yaml中的檔案即可
https://github.com/lym-ay/kitti_tutorial/tree/main

覺得不錯，可以打賞，多少隨意。

![在這裡插入圖片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20201218132852362.jpg#pic_center

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