1. 超聲波感測器基本引數

• 使用電壓：DC5V
• 靜態電流：小於2mA
• 電平輸出：高5V
• 電平輸出：底0V
• 感應角度：不大於15度
• 探測距離：2cm-450cm

HC-SR04超聲波測距模組可提供2cm-400cm的非接觸式距離感測功能，測距精度可達高到3mm；模組包括超聲波發射器、接收器與控制電路。像智慧小車的測距以及轉向，或是一些專案中，常常會用到。智慧小車測距可以及時發現前方的障礙物，使智慧小車可以及時轉向，避開障礙物。

注意是5v輸入，但是我用stm32 的3.3v輸入也是沒有問題的。

二.工作原理

1．給超聲波模組接入電源和地。
2.給脈衝觸發引腳（trig）輸入一個長為20us的高電平方波

3.輸入方波後，模組會自動發射8個40KHz的聲波，與此同時回波引腳（echo）端的電平會由0變為1；（此時應該啟動定時器計時）
4.當超聲波返回被模組接收到時，回波引腳端的電平會由1變為0；（此時應該停止定時器計數），定時器記下的這個時間即為超聲波由發射到返回的總時長。
5.根據聲音在空氣中的速度為344米/秒，即可計算出所測的距離。

要學習和應用感測器，學會看懂感測器的時序圖是很關鍵的，所以我們來看一下HC-SR04的時序觸發圖。

我們來分析一下這個時序圖，先由觸發訊號啟動HC-RS04測距模組，也就是說，主機要先發送至少10us的高電平，觸發HC-RS04,模組內部發出訊號是感測器自動迴應的，我們不用去管它。輸出迴響訊號是我們需要關注的。訊號輸出的高電平就是超聲波發出到重新返回接收所用的時間。用定時器，可以把這段時間記錄下來，算出距離，別忘了結果要除於2，因為總時間是傳送和接收的時間總和。