0硬體說明

1.2 座標系描述
265放置方式： 將攝像頭鏡頭面對準正前方，即攝像頭座標系Z軸指向正前方、Y軸指向地面、X軸指向右。

T265輸出的里程計（話題：/camera/odom/sample）的座標系與官方提供的圖片座標系有不同。實際測量到的座標系為，正前方為X_odom軸正方向、左邊為Y_odom軸正方向、天向為Z_odom軸正方向。

IMU輸出值的座標系為官方圖片中的座標系。

1安裝基本軟體和依賴庫

官網

https://github.com/IntelRealSense/librealsense

安裝教程

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md

新增公鑰Register the server's public key:

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

dd the server to the list of repositories:

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

　　Add the server to the list of repositories:

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

　　Optionally install the developer and debug packages:

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

執行

插上相機

realsense-viewer

2.2 讀取T265內外引數資訊

T265在出廠前就對相機進行了標定，每個相機內部都帶有相機的內參和外參。在終端中輸入以下命令，即可讀取到T265的配置資訊

rs-enumerate-devices

2sdk程式碼開發安裝

官網

https://github.com/IntelRealSense/librealsense

https://gitcode.net/mirrors/intelrealsense/librealsense?utm_source=csdn_github_accelerator

網友程式碼樣例

https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/109544456