前幾天老師布置了尋跡小車的任務，試著做了一下，現在已經能尋跡了，但是後退因為只有三個光電感應的模塊，要效果好的話還得後面再裝三個，一直懶得去拿。。。就先放著了。這裏總結一下調試中碰到的問題。

我學stm32也沒多久，但是既然已經布置了任務，只能硬著頭皮上，用到什麽學什麽，自然碰到了不少問題。

小車用到的模塊有：超聲波測距（用於避障），光電模塊（用於感應地上的線），電機驅動，還有提供5v電源的穩壓模塊。

先說穩壓模塊吧，這個穩壓我用的是如下電路圖

顯然比較簡單，我就想自己制作了，我沒有打印過pcb，所以就那這個練練手了，實驗室裏的打印板子的機器比較傲嬌。。。我又還要上課，畫pcb到制板整整搞了三四天才打出一個能用的，我這裏講講pcb制版的大致過程（僅僅基於我們學校的機器）：首先是用ad或protel畫好原理圖，再畫好pcb，之後打印出pcb（打印的紙是那種略帶透明的紙）

我電腦第一次打印。。。還得裝驅動，打印的時候要設置為鏡像，因為我們是在板子沒布銅的一面看的（正常使用的時候），布銅的是在另一面，所以要是我們從上面看的時候和畫板子的時候一致就得選鏡像，紙打印出來之後就正式開始做pcb了

大致原理就是把紙蓋在待印刷的板子上，曝光，被光照到的地方容易被腐蝕，露出覆銅層，這第一次腐蝕就叫顯影，這一步也是我失敗最多的一步，經常顯影顯得不清楚。

為了顯影顯得清楚，在曝光之前經常需要要抽真空（我們實驗室那個機器有個卡槽，我一開始都沒扣緊，所以一直沒抽幹凈，順便一說，那個機器有上曝光和下曝光，我紙片 明明蓋在上面，為什麽選的下曝光。。？），顯影完畢之後，就是腐蝕銅了，選的是液動，原先顯影暴露出來的銅被腐蝕，剩下的就是線路了，我做的是單層板，所以就直接打孔焊好收工了，穩壓模塊使用就是當電源，沒什麽好說的

接下來就是把模塊在stm32最小開發板上把模塊都調正常就行了。。。照理說是比較簡單，但由於我的粗心大意，犯了不少錯誤

先說 超聲波測距吧，我原先在藍橋杯的開發板上用過超聲波，所以拿到實驗室給的板子之後，我也沒怎麽看說明，直接就上以前的代碼使用了一下，結果還行，雖然有些 誤差，但也算可以用，我就以為應該是沒區別的，直接改代碼移到stm32上了，然後，就出問題了，我也記不清是什麽現象，反正是好幾個錯誤糾纏在一起，我調了一段時間會後去看了模塊資料，才發現區別，改了代碼，又改了其他端口，總算是移到stm32正常工作了

然後就是電機驅動，這個電機驅動也有點坑，輸入電源有5v和12v，我是5v電源自然就插到5v上了 結果怎麽搞也不動 最後插在12 v上總算動了，然後就是控制正反轉，這裏雖然很簡單，就是控制端口高低電平，但是我怎麽也控制不了。。。我原先以為可能是其他代碼影響了io口 就把全註釋了 下載進去之後，習慣性的打開串口（這裏多提一下， stm32用printf函數調試很方便）居然有數據發過來。。。我都註釋掉串口怎麽可能還有數據發過來。。。。我開始懷疑是我下載的問題（雖然下載軟件顯示一切正常），或者是板子的問題。。。最後折騰了半天，是下載設置的問題，前面調超聲波估計就是有這樣的問題才會出現莫名其妙的現象 設置如下點擊打開鏈接

抽時間得了解下這幾個設置。。。

這個問題解決後 基本就很順利了，有空上傳下成果 先這樣吧

國賽題目_尋跡小車調試記錄