采用pci + FPGA架構，所有的運動控制通過一個FPGA實現，性能達到日本mcx314運動IC的水平，主要性能如下：

主要技術指標跟性能：

● 32位PCI總線，4軸伺服/步進電機控制；

● 40路光耦隔離輸入；

● 20路光耦隔離輸出；

● 任意2-3軸直線插補，任意2軸圓弧插補；

● 多種控制方式：外部信號驅動，步進插補功能，定量運動，連續運動，自動回零運動，多軸插補，圓弧插補、緊急停止等；

● 直線/S形曲線加減速；

● 連續插補；

主要特征：：

● 32位PCI總線，即插即用；

● 4軸伺服/步進電機控制；

● 最大脈沖輸出頻率為4MHz，脈沖輸出的頻率誤差小於0.1%；

● 脈沖輸出可用單脈沖（脈沖+方向）或雙脈沖（脈沖+脈沖）方式；

● 4軸均有位置反饋輸入，32位計數，最大計數範圍 -2,147,483,648 ～ +2,147,483,647；

● 直線或S曲線進行加/減速；

● 任意2-3軸直線插補，插補精度是±0.5LSB；

● 任意2軸圓弧插補，插補精度是±0.5LSB；

● 可用連續插補功能，最大驅動速度4MHz；

● 每軸都有2個32位比較寄存器，用於邏輯位置計數器或者實際位置計數器的位置大小比較，可用於軟件限位；

● 可接收伺服馬達驅動器的各種信號，如編碼器Z相信號、到位信號、報警信號等；

● 每軸有3個STOP信號，可用於原點搜尋、編碼器Z相搜尋；

● 運動中可以實時讀出邏輯位置、實際位置、驅動速度、加速度、驅動狀態；

● 位置計數器具有可變環形功能，邏輯位置計數器及實位數器是32位長的上/下環形計數器；

● 每軸有8入4出光耦隔離數字I/O，除2限位信號外均可作為通用I/O使用，數字輸出可用於伺服開啟，伺服報警復位等信號；

● 可以使用固定線速度模式；

● 自動回原點功能；

● 外部信號觸發的同步停止功能；

● 目標位置同步停止功能；

● 手輪和外部信號操作功能；

功能描述：

● 脈沖輸出方式：4路脈沖輸出，脈沖/方向，脈沖/脈沖，最高輸出頻率4MHz，誤差控制在0.1%範圍內。

● 編碼器輸入：最高輸入頻率4MHz，4軸A/B相相差脈沖輸入、上下脈沖輸入或方向脈沖輸入，脈沖倍頻：4、2、1；

● 積分型濾波器除噪處理；

● 開關量輸入：40通道光耦隔離輸入，包括每軸2個正負限位信號，輸入電壓5-24V，隔離電壓2500VDC； ● 開關量輸出：20通道光耦隔離輸出，NPN集電極開路，5-24VDC，最大電流100mA；

● 控制方式：提供多種控制方式：如外部信號驅動、自動回原點、同步控制、位置鎖存、步進插補功能、定量運動、連續運動、回零運動、多軸插補、圓弧插補、緊急停止等。插補一般用定速運動，也可用直線/S曲線加減速（S曲線加減速不能用於圓弧插補）；

● 外部信號驅動可以實現定量驅動、連續驅動和手輪驅動；

● 位置鎖存可以鎖存內部計數器的脈沖和外部編碼器的脈沖；

● 自動回原點模式；

● 同步控制是在指定信號的狀態變化時，運動軸按照事先設定的方式動作；

● 步進插補是指單步執行插補運動，包含命令驅動和外部信號驅動兩種方式；

● 連續插補運動：在插補過程中輸入下一條指令的插補數據，以便提前處理，保證脈沖輸出的連續性，使插補過程平滑、連續，可有效提高加工精度；

● 位置管理：采用兩個加/減計數器，一個用於內部管理驅動脈沖輸出的邏輯位置計數器，一個用於接收外部的輸入，輸入信號可以是A/B相輸入的編碼器或光柵尺，也可是上/下脈沖的輸入信號，作為實際位置計數器，計數器位數高達32位，最大範圍–2,147,483,648～+2,147,483,647。外部輸入也可用於手輪輸入，作為普通的計數。

● 速度控制：速度控制可用固定線速度、定速和直線/S曲線加減速，在定量驅動時可防止速度曲線產生三角波形。

花了三年時間開發的四軸運動控制卡，可以替代mcx314運動控制IC