一旦我們的聚類算法確定了聚類和原型軌跡，在這種情況下，每個具有三個原型軌跡的三個群集，

我們可以開始對在路上遇到的車輛進行在線預測。首先，我們觀察了車輛的部分軌跡。接下來我們比較一下

每個集群原型軌跡的相應部分。這個比較是使用完成的這是我們之前用來執行聚類的相同度量。

每個群集的信念基於更新，部分軌跡與原型軌跡的相似程度如何。

最後，我們計算每個群集的預測軌跡。例如，通過采取最相似的原型軌跡。

讓我們通過跟隨這款車前進來更清楚地說明這一點

從T等於零到T等於1。我們來看看這些步驟。

一，我們觀察時間零和一之間的部分軌跡。這是車後的綠線。

二，因為所有的原型軌跡重疊到這一點，軌跡比較步驟將為每個群集產生相同的概率。

三，即使在每個集群中沒有明確的贏家，我們仍然必須選擇一個原型軌跡來表示每個集群和我們廣播這三個軌跡及其相關概率。

接下來，T等於兩件事情會變得更有趣。

首先，讓我們擺脫汽車，讓我們可以更清楚地看到軌跡。

現在，當你進行比較時具有九個原型軌跡的部分軌跡，我們發現車輛的部分軌跡似乎比紫色或藍色更類似於紅色。

當我們更新相關的概率時，我們可能會得到類似的結果。請註意，紅色增長的概率和藍色和紫色都縮小，

但藍色比紫色收縮更多，因為部分軌跡對藍色來說是更糟糕的匹配。然後，我們選擇最佳的原型軌跡

每個集群並用它們來表示汽車未來的軌跡。

隨著我們繼續這一過程，我們看到紅色星團快速接近一個的可能性。

第三期 預測——6.軌跡聚類2在線預測