想象一下，你和你的朋友在一個城市開車。你有一個你正試圖達成的目標。你坐在乘客座位上，你的朋友正在開車。

您將該目標插入Google地圖和您得到一些能夠讓你到達目的地的路線。司機不應該關心具體路線的細節。

對，因為司機相信你的行為，作為導航員，會告訴他們他們需要做什麽樣的動作，而且是

了解到他們只是負責執行它們。在這種情況下，乘客的責任是類似於自動駕駛汽車行為規劃者的責任。

所以，如果你告訴你的朋友向左走，他們會這樣做。當你告訴司機通過一輛慢車時，

司機不會擔心他們是否有足夠的時間這樣做，因為他們會認為你已經考慮過這個問題並且你確信他們可以做到。

但導航員不對安全負責。如果你告訴司機回到左側車道，但有一輛車正在行駛，你會假設他們會等待移動

直到有足夠的空間安全地進行。導航員還會告訴司機何時保持他們的車道和時間時間轉彎或改變車道或可能調整速度。

最後，一旦你到達你的目的地，你會告訴司機停下來。所以，總結一下，行為規劃師是

目前是一個黑匣子，它將世界地圖作為輸入，到目的地的路線，並預測其他靜態和動態障礙可能會發生什麽，

並作為輸出產生車輛的調整後的機動。

軌跡規劃者負責實現無碰撞，平穩和安全。本課的目標是開放這個黑匣子，並學習如何實施行為計劃。

所以責任行為模塊將建議可行的機動，盡可能安全，合法，高效。行為規劃師不負責任用於執行細節和避免碰撞。

我們將要教授的行為計劃方法，這一課與大多數車輛使用的是相同的，包括在DARPA城市挑戰賽中的獲勝者。

事實上，這是一種方法，奔馳在他們的Bertha Benz Drive中使用的行為規劃，

你可以看到它有能力處理復雜的交通情況如導航交叉口和密集的城市交通。

雖然這種方法不一定是最常見的，由於我們稍後會討論的原因，它在該領域廣為人知，它的確給予了

對行為計劃者發生的事情有非常高層次的理解。

第三期 行為規劃——2.行為問題