第三期 行為規劃——14.計劃計算時間
在課程開始的時候，你已經看到了這張圖。現在你可能會猜測行為模塊的原因更低的頻率比例如軌跡模塊更新。
這是由於高層做出的決定行為模塊花費更長的時間範圍，只是不會經常更改。
但軌跡模塊仍然依靠我們的決定和整個系統體系結構的重要性不允許比較慢的模塊
行為計劃者記錄其他更快速組件的正常運行。讓我們花一秒鐘來談談所謂的排班問題以及如何在自駕車中處理。
此圖顯示了在行為模塊的兩個處理周期中發生的情況。
如您所見，預測模塊的更新頻率高於“行為”。軌跡更高。等等。
但請註意行為完成第一個周期後發生的情況。
要開始第二輪，行為模塊需要來自預測和本地化的數據。
對於本地化來說，從理論上來說這很容易，這一瞬間它會有一些新的數據和行為可以使用它。
但是對於預測呢。在這個瞬間，它實際上正處於更新周期的中間。
行為是否應該等到預測完成？不，如果我們開始等待，那麽我們阻塞下遊組件的管道。
答案是使用來自這裏的數據並接受它有點陳舊。
當你實施最終項目的一半規劃者時，我們將為您提供處理所有這些問題的代碼。
但值得一提的是，這是如何完成的。
第三期 行為規劃——14.計劃計算時間
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