1. 簡介

    ROS (Robot Operating System, 機器人作業系統) 提供一系列程式庫和工具以幫助軟體開發者建立機器人應用軟體。它提供了硬體抽象、裝置驅動、函式庫、視覺化工具、訊息傳遞和軟體包管理等諸多功能。ROS遵循BSD開源許可協議。

   1）ROS Indigo安裝參考：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

   2）ROS官網：http://wiki.ros.org/cn/

   3）ROS釋出版本：http://wiki.ros.org/Distributions

    4）ROS核心教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials

2.  安裝 ROS Indigo

1. # 設定sources.list（軟體源）

2. $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. # 設定金鑰

4. $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

5. #如果上面的命令超時，則執行

6. $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

7.  

8. $ sudo apt-get update

9. $ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

3. 初始化rosdep

1. $ sudo rosdep init

2. $ sudo rosdep update

4. 環境設定

1. $ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

2. $ source ~/.bashrc

5. 安裝rosinstall

   rosinstall是ROS的一個命令列工具，用於下載ROS軟體包

$ sudo apt-get install python-rosinstall

6. 驗證是否安裝成功

   1) 在Terminal中輸入下述命令。該命令是初始化ROS環境，全域性引數，以及每個節點註冊等工作。

$ roscore

   2) 再開啟一個Terminal，輸入命令。開啟一個小烏龜介面。（可能與圖中小烏龜不同）

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

   3) 再開啟一個Terminal，輸入命令。接受鍵盤輸入，控制小烏龜移動。鍵盤按下上下左右按鍵，可看到控制小烏龜移動。

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

  4) 再開啟一個Terminal，輸入下訴命令，可以看到當前ROS Nodes 以及Topic等圖形展示。

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

錯誤提示：

1.ImportError: No module named 'ConfigParser'

解決方式：sudo pip3 install PyMySQL

2.在處理時有錯誤發生:/var/cache/apt/archives/python-apt_0.9.3.5ubuntu3_amd64.deb時出錯

解決方式：sudo dpkg -i --force-overwrite /var/cache/apt/archives/*.deb