1.ROS計算圖級

ROS 會建立一個連線到所有程序的網路。在系統中的任何節點都可以訪問此網路，並通過該網路與其他節點互動，獲取其他節點發布的資訊，並將自身資料釋出到網路上。
如圖
在這一層級中最基本的概念包括節點、節點管理器、引數伺服器、訊息、服務、主題和訊息記錄包，這些概念都以不同的方式向計算圖級提供資料：
節點（Node）　節點是主要的計算執行程序。如果你想要有一個可以與其他節點進行互動的程序，那麼你需要建立一個節點，並將此節點連線到ROS 網路。
訊息（Message）　節點通過訊息完成彼此的溝通。訊息包含一個節點發送到其他節點的資料資訊。ROS 中包含很多種標準型別的訊息，同時你也可以基於標準訊息開發自定義型別的訊息。
主題（Topic）　主題是由 ROS 網路對訊息進行路由和訊息管理的資料匯流排。每一條訊息都要釋出到相應的主題。當一個節點發送資料時，我們就說該節點正在向主題釋出訊息。節點可以通過訂閱某個主題，接收來自其他節點的訊息。一個節點可以訂閱一個主題，而並不需要該節點同時釋出該主題。這就保證了訊息的釋出者和訂閱者之間相互解耦，完全無需知曉對方的存在。主題的名稱必須是獨一無二的，否則在同名主
題之間的訊息路由就會發生錯誤。
服務（Service）　在釋出主題時，正在傳送的資料能夠以多對多的方式互動。但當你需要從某個節點獲得一個請求或應答時，就不能通過主題來實現了。在這種情況下，服務能夠允許我們直接與某個節點進行互動。此外，服務必須有一個唯一的名稱。當一個節點提供某個服務時，所有的節點都可以通過使用ROS 客戶端庫所編寫的程式碼與它通訊。

總之，ROS對所有的節點進行統一管理。節點與節點通過訊息來通訊。節點與節點之間使用服務之間直接通訊，使用主題進行間接通訊。服務是多對一，主題是多對多的關係。
使用rxgraph可以檢視各個節點之間的關係。

參考文獻
《ROS機器人程式設計》

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