Ros 節點之間的通訊--服務和引數伺服器

阿新 • • 發佈：2019-02-12

1.服務可以讓節點發送一個請求並且獲得一個相應，我們可以使用

rosservice

這個命令來獲取服務相關的資訊，具體如下：

rosservice args #輸出服務所需的引數，返回的引數 
rosservice call #呼叫相關的服務，如果有引數的話，那麼還需要傳入輸入引數
rosservice find #根據服務的型別來尋找服務
rosservice info #輸出服務相關的資訊
rosservice list #輸出啟動了的服務
rosservice type #輸出服務的型別
rosservice uri #輸出服務相關的ROSPRC uri

2.引數伺服器：

我們可以通過

rosparam

這條命令來操作引數伺服器上面的資料，具體有下面的一些操作：

rosparam set #設定某個引數
rosparam get #得到某個引數
rosparam load #從某個檔案裡面讀取引數
rosparam dump #把當前引數寫入一個檔案裡面
rosparam delete #刪除某個引數
rosparam list #輸出引數列表

Ros 節點之間的通訊--服務和引數伺服器

1.服務可以讓節點發送一個請求並且獲得一個相應，我們可以使用 rosservice 這個命令來獲取服務相關的資訊，具體如下： rosservice args #輸出服務所需的引數，返回的引數 ros

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