依照<ROS-3 : Catkin工作空間和ROS功能包>，建立catkin工作空間，並在起src下建立功能包ros_demo_pkg，依賴項為roscpp、std_msgs、actionlib、actionlib_msgs，並構建該空功能包。ROS中節點間的基本通訊方式是topic，即publish/subscribe模式。以下介紹如何建立兩個兩個節點分別釋出和訂閱一個主題。

一、建立節點

1、建立釋出者節點topic_publisher

　　首先在功能包ros_demo_pkg下的src下建立第一個節點檔案topic_publisher.cpp。該節點在主題/numbers上釋出一個整數，其程式碼和詳解如下：

 1 //roscpp client APIs的核心標頭檔案
 2 #include "ros/ros.h"
 3 //標準訊息型別Int32的標頭檔案
 4 #include "std_msgs/Int32.h"
 5 #include <iostream>
 6 
 7 int main(int argc, char **argv)
 8 
 9 {
10 
11     //初始化ROS node--topic_publisher
12     ros::init(argc, argv,"topic_publisher");
13 
14     //建立一個節點控制代碼物件，用於和ROS系統通訊
 

15     ros::NodeHandle node_obj;
16 
17     //建立一個主題釋出者物件，設定主題名、訊息型別和緩衝區大小
18     ros::Publisher number_publisher = node_obj.advertise<std_msgs::Int32>("/numbers",10);
19 
20     //設定傳送資料的頻率
21     ros::Rate loop_rate(10);
22 
23     int number_count = 0;
24 
25     //開啟while迴圈，遞增一個數值，併發布到topic /numbers
26
 
     while (ros::ok())
27     {
28 
29         //建立 Int32型訊息物件
30         std_msgs::Int32 msg;
31 
32         //設定訊息值
33          msg.data = number_count;
34 
35         //列印訊息資料
36         ROS_INFO("%d",msg.data);
37 
38         //將訊息釋出到主題
39         number_publisher.publish(msg);
40 
41         //讀取並更新所有的topics
42          ros::spinOnce();
43 
44         //實現資料釋出頻率
45         loop_rate.sleep();
46 
47         ++number_count;
48     }
49     
50     return 0;
51 }

2、建立訂閱者節點topic_subscriber

　　接下來在功能包ros_demo_pkg下的src下建立第二個節點檔案topic_subscriber.cpp。該節點訂閱主題/numbers，接收該主題的訊息，其程式碼和詳解如下：　

 1 #include "ros/ros.h"
 2 #include "std_msgs/Int32.h"
 3 #include <iostream>
 4 
 5 //Callback 函式，當有資料被髮布到主題/numbers時會呼叫該函式
 6 void number_callback(const std_msgs::Int32::ConstPtr& msg)
 7 {
 8     ROS_INFO("Recieved  [%d]",msg->data);
 9 }
10 
11 int main(int argc, char **argv)
12 {
13 
14     //初始化ROS node --topic_subscriber
15         ros::init(argc, argv,"topic_subscriber");
16     ros::NodeHandle node_obj;
17     //建立一個訂閱者物件，設定主題名、緩衝區大小和callback函式
18     ros::Subscriber number_subscriber = node_obj.subscribe("/numbers",10,number_callback);
19     //Spinning the node
20     ros::spin();
21     return 0;
22 }

3、構建節點

　　為編譯並構建上述節點的原始碼，必須編輯功能包中的CMakeLists.txt檔案。

$ cd ~/catkin_ws/src/ros_demo_pkg
$ gedit CMakeList.txt

　　在已有的CMakeLists.txt檔案中加入以下程式碼：

## 指定標頭檔案的位置
include_directories(
      include
      ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

## 宣告一個C++可執行檔案
## add_executable(node_name src/node_source_file.cpp)
add_executable(topic_publisher src/topic_publisher.cpp)
add_executable(topic_subscriber src/topic_subscriber.cpp)

## 新增可執行檔案所需的cmake  target dependencies
## add_dependencies(node_name {package_name}_generate_messages_cpp)
add_dependencies(topic_publisher ros_demo_pkg_generate_messages_cpp)
add_dependencies(topic_subscriber ros_demo_pkg_generate_messages_cpp)

## 指定連結 a library 或 executable target所需的libraries
# target_link_libraries(node_name ${catkin_LIBRARIES} )
target_link_libraries(demo_topic_publisher ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(demo_topic_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

　　然後就可以編譯上述節點並構建該功能包：切換到catkin工作空間再進行構建。

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

　　以上即為構建成功。

　　綜上，建立ROS節點包括以下幾個步驟：

1. 在功能包的src下編寫節點的原始檔，即.cpp檔案
2. 編輯功能包的CMakeLists.txt檔案，新增編譯和構建節點所需的內容；
3. 構建功能包。

二、執行節點

　　ROS系統中執行任何節點前都必須先執行roscore。roscore將啟動ROS Master、ROS paramter和rosout logging nodes。

$ roscore

　　再在另兩個終端中分別執行上述兩個節點。先執行釋出者節點topic_publisher：

$ rosrun ros_demo_pkg topic_publisher

　　再執行訂閱者節點topic_subscriber：

$ rosrun ros_demo_pkg topic_subscriber

　　可看到兩個節點的執行結果如下圖：

　　綜上，執行以topic模式通訊的節點的過程如下：

1. 在一個終端上執行roscore;
2. 在另一個終端上執行主題釋出者節點；
3. 在另一個終端上執行主題訂閱者節點。

　　在終端中輸入rqt_graph，可看到上述兩個節點間的通訊關係：

$ rqt_graph