Fanuc 其他Karel函式
阿新 • • 發佈：2018-11-11
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-- 時間：2018-11-04
-- 建立人：Ruo_Xiao
-- 郵箱：[email protected]
---------------------------------------------一、得到指定TOOL下的機器人當前位置
ROUTINE IF_GetCurPos (iTool : INTEGER) : XYZWPREXT BEGIN -------------CURRENT USER FRAME------------- --$GROUP[1].$UFRAME = $MNUFRAME[1,$MNUFRAMENUM[1]] --$GROUP[1].$UTOOL = $MOR_GRP[1].$NILPOS --$GROUP[1].$UTOOL = $MNUTOOL[1,$MNUTOOLNUM[1]] --$GROUP[1].$UTOOL = $MOR_GRP[1].$NILPOS IF iTool < 1 THEN $GROUP[1].$UTOOL = $MNUTOOL[1,$MNUTOOLNUM[1]] ELSE IF iTool >=1 THEN $GROUP[1].$UTOOL = $MNUTOOL[1 , iTool] ENDIF ENDIF RETURN (CURPOS(0,0) ) END IF_GetCurPos
二、得到或者設定TOOL的資料
---------------------------- Set Tool Data ----------------------------- -- 作用：得到或者設定制定tool的資料 -- 輸入：iToolNum tool編號 -- Pos_Tool 得到或者待設定的TOOL的資料 -- iMode 1 得到 -- 2 設定 -- iStatus 結果 -- 輸出：無 ROUTINE IF_GSToolDa (iToolNum : INTEGER ; Pos_Tool : POSITION ; iMode , iStatus : INTEGER) VAR iEntry : INTEGER BEGIN iEntry = 0 IF iMode=1 THEN GET_VAR(iEntry , '*SYSTEM*' , '$MNUTOOL[1,iToolNum]',Pos_Tool , iStatus) ELSE IF iMode=2 THEN SET_VAR(iEntry , '*SYSTEM*' , '$MNUTOOL[1,iToolNum]',Pos_Tool , iStatus) ENDIF ENDIF END IF_GSToolDa
（未完待續！）
（SAW：Game Over！）