實踐內容：
1、運用 urdf建模 實現案例中的機器人。
2、根據以上掌握的方法，再快速建立一個機器人模型。

成果圖：

成果圖

建立需要用到的功能包以及各種資料夾：

Build跟devel兩個資料夾在catkin_make之後會自動生成：

編寫launch檔案：

新增左輪：

編譯：

啟動：

roslaunch mbot_description display_mbot_base_urdf.launch

效果：
（當然開啟之後需要進行下面一番騷操作先——設定好RobotModel）

拖動滑動條控制輪子轉動：

新增右輪：

編譯，啟動，

效果如下：

使用球體建立前後支撐輪：

編譯，啟動，效果如下：

建立一個自己的機器人模型：
程式碼：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="mbot">
  
   <link name="base_link">
      <visual>
          <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
          <geometry>
              <cylinder length="0.06" radius="0.20"/>
          </geometry>
          <material name="yellow">
              <color rgba="1 0.4 0 1"/>
          </material>
      </visual>
   </link>

   <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0 0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="left_wheel_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
   </joint>

   <link name="left_wheel_link">
        <visual>
             <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
             <geometry>
                 <cylinder radius="0.03" length = "0.025"/>
             </geometry>
             <material name="white">
                 <color rgba="1 1 1 0.9"/>
             </material>
        </visual>
   </link>

   <joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0 -0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="right_wheel_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
   </joint>

   <link name="right_wheel_link">
        <visual>
             <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
             <geometry>
                 <cylinder radius="0.03" length = "0.025"/>
             </geometry>
             <material name="white">
                 <color rgba="1 1 1 0.9"/>
             </material>
        </visual>
   </link>

   <joint name="front_caster_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0.18 0 -0.045" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="front_caster_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
   </joint>

   <link name="front_caster_link">
        <visual>
             <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
             <geometry>
                 <sphere radius="0.03" />
             </geometry>
             <material name="black">
                 <color rgba="0 0 0 0.95"/>
             </material>
        </visual>
   </link>

   <joint name="back_caster_joint" type="continuous">
        <origin xyz="-0.18 0 -0.045" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="back_caster_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
   </joint>

   <link name="back_caster_link">
        <visual>
             <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
             <geometry>
                 <sphere radius="0.03" />
             </geometry>
             <material name="black">
                 <color rgba="0 0 0 0.95"/>
             </material>
        </visual>
   </link>
   
</robot>

效果：