ROS-機器人建模與模擬概論
前言：無論是因為高昂的裝置費用還是為了減少實驗次數，模擬都是十分必要的。
ROS提供了很多優秀的模擬方式，下面來介紹一下：
URDF：Unified Robot Description Format,統一機器人描述格式。包含對機器人剛體外觀、物理屬性、關節型別等方面的描述；
xacro：一種可程式碼複用的機器人描述格式，可精簡urdf的程式碼量；
<gazebo>標籤：實現感測器、傳動機構等環節的模擬功能；
Rviz：ros自帶的檢視顯示檢視及訊息的一種視覺化軟體；
Rviz+ArbotiX：可實現機器人運動控制等功能的模擬；
Gazebo：一種物理模擬軟體，可模擬物理環境及感測器。
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