前言：習題課真滴是炒雞有意思，一方面我們可以從中檢測自己對知識的掌握程度，另一方面還可以聽老師再用很簡潔的語言描述題目後面的知識點，最重要的就是自己的總結和回顧啦！不要把所有事情都留到期末，加油！

疑惑：

1、二階振盪環節的諧振峰值和諧振頻率是怎麼推來的？

2、開環系統高頻段和閉環系統高頻段為何有著一定關係？

3、非最小相角系統的相頻特性相角變化的絕對值為何一般不小於最小相位系統相角變化的絕對值？

總結：

1、開環傳遞函式的K是尾一標準型下的K，求穩態誤差時的A/K中的K就是開環傳遞函式下的K，型別也是相對於開環傳遞函式而言的。只有在繪製根軌跡的時候，才會將開環傳遞函式化成首一標準型，這是得到的是K*。

2、諧振頻率、頻寬頻率、零頻值的概念有一些公式，可以結合PPT上的例子在重新看一下。

3、閉環傳遞函式有一個根落在虛軸上或者虛軸的右側，說明系統閉環不穩定，求這個系統的穩態誤差沒有意義。

4、在已知奈氏曲線、系統型別、系統開環時落在虛軸右側的開環極點的個數P時，可以直接用Z=P-2N來判斷閉環系統是否穩定。其中系統型別為n時，注意要將w=0+的角度逆時針轉n個90度得到w=0時候的角度，連線w=0+和w=0的曲線，以大圓弧繞（-1，j0）點的圈數作為N、

5、奈氏曲線上每一點到原點的值都是開環傳遞函式G的絕對值，放大或者縮小K的值，可以等比放縮這個曲線。

6、一型二階系統的h為無窮大。

7、動態效能指標是在階躍訊號下定義的，系統的輸入變為a倍的階躍，動態效能指標也不會改變。但當不再是階躍訊號的時候，動態效能指標還存在嗎？  

8、若我們要動態效能好的話，最好讓阻尼比為0.707+調節時間短一點。如果系統的“平穩性”特別好，也就是超調量很小，甚至說響應曲線是單調的，這是的調節時間可能會很長，不滿足“快速性”的要求，這也不行。所以下面的話是錯誤的。（拉的越長，說明相角裕度越大，說明超調量越小。但是，不能說明調節時間短）

9、

要儘量拉寬頻率，並且要是最小相角系統。

10、典型輸入作用下引起的誤差和系統結構引數的關係，也就是靜態誤差係數法（這裡的靜態誤差包含：靜態位置誤差、靜態速度誤差、靜態加速度誤差）時必須注意它的使用條件：系統必須穩定，誤差是按照輸入端定義的；只能用於計算典型控制輸入時的終值誤差，並且輸入訊號不能有其他前饋通道。

11、附加閉環零極點的意義在於大概分析高階系統的動態指標，有一個主導零極點的說法。

12、開環不穩定，閉環不一定不穩定，主要看極點在不在虛軸及其右邊，有個Z=P-2N的公式。

13、無阻尼振盪頻率、阻尼振盪頻率、諧振頻率的依次減小。

14、在矯正系統時，寫出附加的矯正裝置的傳遞函式後，要考慮其是否可實現。如果一個矯正裝置的一部分含有轉折頻率很小的慣性環節，也就是其時間常數很大，這樣的話就很難在市場上找到合適的RC值。這種情況下，可以適當地把第一個轉折頻率的值往右邊靠一靠（在滿足效能指標的前提下）。

15、在矯正時，還要考慮高頻段的抗干擾能力，所以在有一定裕度的情況下，可以將高頻段的L往下壓一壓，但這個時候超前矯正裝置傳遞函式能拉起來的角度也就會小一點。