粒子濾波跟蹤的具體步驟如下；

1. Resampling the particles to avoid degeneracy

2. Propagate  each particles according to our dynamical model 

3. Update the weight  of each particle according to our likelihood model 

4. Estimate the posterior state p(xt; jZt) of the target given the new frame zt 

5. Adapt the target’s color distribution q to increase reliability and robustness

首先根據目標的groundtruth產生100個粒子，每個粒子代表目標出現的位置，然後利用顏色直方圖特徵計算各個粒子的權重（權重的計算過程中，利用Bhattacharyya distance距離作為粒子相似的標準），根據各個粒子的權重更新目標的位置以及groundtruth狀態。

在本文中，作者提出了幾個小trick來提高跟蹤的魯棒性：

1、一個Focus Factor（關注因素），如下式所示：

Focus Factor主要用來計算兩次粒子之間的權重變換情況，如果這個Focus Factor的值大於某個閾值，則說明目標的狀態變化較大，需要增加粒子的數量來更好的跟蹤，獲得更好的魯棒性。

2、當各個粒子的權重都小於權重閾值時，擴大粒子的分步範圍；

3、當標準差都小於標準閾值時，擴大粒子的分步範圍。