Architecture decomposition from SYS to SW：

系統架構向軟體架構的過渡框圖

一、Host 軟體架構

Host作為主晶片，包含很多general的系統Building Blocks，對應的SW-layer，也存在不少相似的模組組成，例如：Power Mode Manager（電源模組管理者）、Voltage Range Monitor （電壓監控者）、Vision Output Processing （視覺輸出處理）、EDR（事件資料記錄器）、Feature Models（功能Simulink模型）、Feature Switch（功能開關處理）、High Side/Low Side Driver（高邊/低邊驅動）、Heater Control & FET Protection Strategy（加熱控制及場效電晶體的保護策略）、VCAN Interface Handler（車輛CAN介面處理者）、SPI Communication（SPI通訊）、Diagnostic（診斷）、Configuration & Calibration & Tuning Files（配置/標定模組）、Keep-Alive Memory Manager（KAM管理者）、Memory Management（記憶體管理）、MCU常見軟體機制的實現（如資料防寫、NVM、晶體與晶振等）。以下針對幾個較為重要的模組進行詳細展開。Host軟體架構圖如下：

圖1 Host晶片的軟體架構

• Vision Output Processing

視覺輸出處理模組，包括了溫度處理模組、遮擋探測模組、Feature與Host-SW之間引數的Mapping模組（Feature介面）、Host與EyeQ3之間關於Feature引數的Mapping（Feature的SPI介面）、TSR Feature等；

a. 溫度處理模組：板上溫度感測器的對應溫度直方圖資訊要儲存在NVM中（NVM的DataFlash部分，不能存在CodeFlash中）；且資料可以通過UDS診斷服務（PID-ECU Internal Temp）讀取；溫度取樣週期一般120秒；一般溫度狀態有三個等級，Normal正常、HighTemp高、OverTemp過高。

b. 遮擋探測模組：遮擋演算法會持續的探測感測器是否被遮擋；一旦被遮擋，演算法會持續探測clear scene，即探測遮擋物什麼時候被移除。演算法初始化後，會預設進入未遮擋狀態；對於攝像頭感測器，一旦探測到被遮擋，就會觸發加熱功能來嘗試解決遮擋條件（霜、霧等）；如果加熱仍舊不能解決遮擋問題，那麼Host-SW會disable相關的視覺Features。同時，要提醒駕駛員感測器被遮擋的狀態。

圖2 Blockage相關引數

圖3 Blockage相關引數 輔表

c. Feature介面：feature介面需要具備檢測來自感測器層的狀態。該模組需要檢測的狀態包括：RadarSystemNotOperational、VisionSystemNotOperational、RadarAlignmentOutOfRange、VisionAlignmentOutOfRange、RadarBlockageDetected、VisionBlockageDetected、SensorDataUpdating、CommunicationError、RadarExternalConditionsNotOK、VisionExternalConditionsNotOK、RadarAlignmentIncomplete、RadarAlignmentNotStarted、VisionAlignmentIncomplete、VisionAlignmentNotStarted。

d. Feature的SPI介面：有些SPI signals可以與feature signals直接mapping，但是還有一些signals需要在host-sw中做些轉換與處理才能mapping到features中；這些介面中，與剎車使能相關的幾個訊號的功能安全要求非常高，因此需要做好以下兩項措施：1）剎車使能相關訊號的checksum（總和校驗碼）有效性驗證；2）RollingCounter（滾動計數）有效性驗證。除了剎車訊號外，SPI介面還有一些配置資訊需要設定，例如：變速箱型別（手動/自動）、AHBC自動遠光燈控制功能的交通型別（靠左行駛還是靠右行駛，這是為了inhibit對於無來車側的探測，例如在中國車輛靠右行駛，那麼對向來車都在左邊，右前方就不需要detection）。除了可以配置交通型別外，也可以根據視覺感知來檢測識別交通型別，即檢測左右兩側車流的車速，假如檢測到的情況是: 右邊車流車速有同向行駛的（RangeRate為正或RangeRate為負，且負值的RangeRate大於一定值，這裡假設一個數，-30m/s），也有對向行駛（RangeRate < -30m/s），而左邊車流的車速始終為同向行駛的（-30m/s < RangeRate < Max RangeRate Detection value），且這種狀況滿足了一定時間要求，那麼就可以判斷車輛是靠左行駛的。因為左邊車流都是同向行駛，而右側同向行駛時，因為在右邊也有同向車道，但是右側更遠的位置因在對向車道，所以能檢測出很多對向來車。

e. TSR Scene Separation：TSR功能在Vision Output Processing模組中，需要有一個配置引數，用來配置速度的單位，是kph還是mph。

• EDR

EDR的Trigger（觸發）條件有：AEB緊急制動事件發生時，要記錄；發生碰撞事件時要記錄。EDR的資料要儲存在NVM中的Dataflash中。EDR記錄的事件要包含6秒鐘的資訊，其中包括Trigger時間點前兩秒和Trigger時間點後4秒。

EDR的Ring-Buffer：RingBuffer（迴圈緩衝區）需要在NVM中實現，用於迴圈儲存data和Images。RingBuffer需要設計足夠的儲存空間，用來儲存至少一次pre-trigger（預觸發）記錄。若後續有新增pre-trigger記錄，則覆蓋原記錄，只儲存最新記錄。且對於以下幾個引數的資訊，新record複寫舊record之間要停頓20個IGN以上的點火週期，才允許複寫，他們分別是：EDRTriggerEvntSync、RstrnImpactEvntStatus、RstrnImpactEvnt

以下是FCW/AEB的EDR常見儲存資訊：

圖4 FCW/AEB常見EDR資訊

圖5 FCW/AEB常見EDR資訊2

圖5 FCW/AEB常見EDR資訊3

以下是LDW/LKA的EDR常見儲存資訊：

圖6 LDW/LKA常見EDR資訊1

圖7 LDW/LKA常見EDR資訊2

圖8 LDW/LKA常見EDR資訊3

圖9 LDW/LKA常見EDR資訊4

圖10 LDW/LKA常見EDR資訊5

圖11 LDW/LKA常見EDR資訊6

另外，一旦Host的EDR觸發，也需要通過SPI通知到VFP。VFP會基於當前全域性實際時間，將一幀圖片儲存在NVM中。該方式只支援EyeQ3，不支援EyeQ3Lite。

• Feature Models 功能模型

支援雙盒模式（Two-Box Mode），即通過DID可設定一個開關量，在等於0時代表Normal模式：feature model在ADAS-ECU的Host中執行，並通過VCAN輸出訊號；在等於1時代表Autobox模式：禁止host的feature model向VCAN上發訊息，避免與Autobox發出的訊息衝突。

• VFP Mode Manager

VFP有4中模式：Vision Application Mode、Target Auto-Calibration Mode、Service-Station Mode和Diagnostic Mode。

其中Vision Application Mode視覺應用模組，是預設的正常工作模式；

Target Auto-Calibration Mode即EOL下線標定模式；

Service-Station Mode即4S店標定模式；

Diagnostic Mode即診斷模式。

• SPI通訊

Host 在檢測到SPI timeout（超時）後應該等待500ms，仍無響應，再重置EyeQ3晶片。

SPI訊息包括以下幾類：

Vehicle Independent Calibration Parameters

Vehicle Dependent Calibration Parameters

Vision Drive-Cycle Parameters

AHBC/TAC/SPC Parameters

Vision Obstacle Parameters

Delphi VFP SW Parameters

CWMP VEH STATE MSG （CWMP即為Host MCU）

CWMP CONTROL MSG

二、General Software Requirement

1. Memory Management 記憶體管理

Flash的Memory Map如下圖

圖12 LDW/LKA常見EDR資訊6

a. Application Memory: 支援ICAN標定（Instrumentation CAN Calibration），且在標定過程中，需要disable掉checksum的檢查。因為checksum在官方標定版本釋放後是固定值，標的過程中一定會改一些引數，造成checksum的改變，如果繼續做週期檢查，肯定會報錯，因此需要disable掉。

b. Calibration Memory：Host應該包括三個local配置標定塊兒，即SWP1、SWP2和SWP4.這些local的配置標定塊兒中，應該包含hardware和vehicle variants資訊。對於這些memory的刷寫，無需重新編譯APP code。

2. MCU的需求：

資料防寫：所有的NVM資料應該有三個副本。即便一部分資料被改寫，仍舊可以通過其他副本（最近版本）來恢復。副本的有效壽命為20ms。