編碼器推算里程計是可以，但是會有很多因素影響里程計的準確性，比如機械誤差、定位累計誤差等等，目前想到比較理想的解決辦法是用鐳射里程計。便宜的陀螺儀用卡爾曼濾波來算角度也未必有想象中那麼靠譜，弄得不好還會引入誤差。所以用一個好的鐳射雷達來推算里程計能夠解決目前比較多的扎心問題。

自行看wiki安裝配置好環境，然後看launch檔案，由於時間關係，我暫時沒有實際機器人測試鐳射里程計的效果：

<launch>

  <node pkg="rf2o_laser_odometry" type="rf2o_laser_odometry_node" name="rf2o_laser_odometry">
    <param name="laser_scan_topic" value="/laser_scan"/>        <!-- topic where the lidar scans are being published -->
    <param name="base_frame_id" value="/base_link"/>            <!-- frame_id (tf) of the mobile robot base. A tf transform from the laser_frame to the base_frame is mandatory -->
    <param name="odom_frame_id" value="/odom" />                <!-- frame_id (tf) to publish the odometry estimations -->
    <param name="freq" value="6.0"/>                            <!-- Execution frequency. See "Planar Odometry from a Radial Laser Scanner. A Range Flow-based Approach. ICRA'16"-->
  </node>
</launch>