總之，最重要的一點是：每個部件的中點是相對於parent_frame父座標系的幾何中心的。儘管做出來的車有人說像充電寶，有人說是個滑板模型（笑哭無奈的表情哈！—）我還是要把它貼出來。

    程式碼如下：agvcar.urdf

<?xml version="1.0"?> <robot name="agvcar">   <link name="base_link">     <visual>       <geometry>         <box size="1.46 0.45 0.08"/>     </geometry>     <origin rpy="0 0 1.57075" />     <material name="yellow">         <color rgba="1 0.4 0 1"/>     </material>     </visual>  </link>

 <link name="front_wheel">     <visual>       <geometry>         <cylinder length="0.058" radius="0.091"/>       </geometry>       <material name="black">         <color rgba="0 0 0 1"/>       </material>     </visual>   </link>

  <joint name="base_front_joint" type="continuous">     <axis xyz="0 0 1"/>     <parent link="base_link"/>     <child link="front_wheel"/>     <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.0 0.225 -0.04"/>     <limit effort="100" velocity="100"/>     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>   </joint>

  <link name="right_back_wheel">     <visual>       <geometry>         <cylinder length="0.04" radius="0.08"/>       </geometry>       <material name="black">         <color rgba="0 0 0 1"/>       </material>     </visual>   </link>

  <joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">     <axis xyz="0 0 1"/>     <parent link="base_link"/>     <child link="right_back_wheel"/>     <origin rpy="0 1.57075  0" xyz="0.187  -0.67 -0.03"/>     <limit effort="100" velocity="100"/>     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  </joint>

  <link name="left_back_wheel">     <visual>       <geometry>         <cylinder length=".04" radius="0.08"/>       </geometry>       <material name="black">         <color rgba="0 0 0 1"/>       </material>     </visual>   </link>

  <joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">     <axis xyz="0 0 1"/>     <parent link="base_link"/>     <child link="left_back_wheel"/>     <origin rpy="0 1.57075  0" xyz="-0.187  -0.67 -0.03"/>     <limit effort="100" velocity="100"/>     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>   </joint>

  <link name="head">     <visual>       <geometry>         <box size=".45 .045 .08"/>       </geometry>       <material name="white">           <color rgba="1 1 1 1"/>       </material>     </visual>   </link>

  <joint name="tobox" type="fixed">     <parent link="base_link"/>     <child link="head"/>     <origin xyz="0 0.73 0.0"/>   </joint> </robot>

base.urdf.rviz.launch使用RVIZ顯示車體模型檔案：

<launch>     <arg name="model" />     <arg name="gui" default="False" />     <param name="robot_description" textfile="$(find agvcar_description)/urdf/agvcar.urdf" />     <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>     <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" >     </node>     <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />

</launch>