簡述

ROS中通過RVIZ視覺化機器人導航情況，其中，URDF（Unified Robot Description Format）是統一的機器人描述檔案，此類檔案通過HTML格式定義機器人模型（Robot Model）的相關資訊，如：連桿、關節名稱，運動學引數、動力學引數、視覺化模型、碰撞檢測模型等。

例如下面的URDF檔案定義了機器人頭部關節：

  <joint name="head_swivel" type="continuous">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="head"/>
    <axis
 
 xyz="0 0 1"/>
    <origin xyz="0 0 0.3"/>
  </joint>

當機器人比較複雜時，URDF檔案會很長，不可能全部手動定義。那麼如何快速建立URDF檔案來描述自己的機器人？

安裝sw_urdf_exporter外掛

安裝成功後，SW中會多出一個SW2URDF外掛，勾選啟用：

3D模型建立完後，點選選單欄裡file->Export as URDF

進入URDF配置介面，在左側URDF Exporter中輸入連桿名稱，選擇屬於該連桿的模型檔案，子連桿數。這裡簡單的將除鐳射雷達意外部分全部定義為base_link， 它將有1個子連桿（鐳射雷達）。

這時base_link下會多出一個Empty_link，點選編輯。

給連桿起名為laser_link，關節名稱為laser_link_joint，選擇鐳射雷達3d模型，沒有子連桿，然後點選Preview and Export…

隨後會出現視窗設定具體連桿關節引數，可直接跳過。

完成後， 會生產一個URDF package，裡面launch資料夾中有display.launch，可以直接在ROS中執行。

Rviz展示機器人模型

啟動Rviz，即可展示機器人模型roslaunch pibot_description display.launch
SW 2014下生產的launch檔案執行可能會報以下錯誤：

重新啟動後顯示如下

備註

這裡我們定義了2個link，一個是底盤base_link, 另一個是laser_link，導航中我們需要用到這2個link