系統環境：Ubuntu18.04、Arduino UNO、ROS Melodic、V-rep 3.5.0

最近專案需要做個機械臂，於是就想借此機會用ROS把這個東西做出來，介於樹莓派對於舵機的控制性能實在有些尷尬，最後還是用了Arduino作為一個ROS結點。

1、Arduino的ROS介面除錯

遇到的幾個小問題：

（1）可能是由於1804的原因，我這邊用sudo apt install Arduino出來的IDE不能用，但是直接從Arduino官網上下載的可以。

（2）教程中

sudo apt-get install ros-indigo-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-indigo-rosserial

直接換成了把indigo直接替換成melodic安裝似乎沒有這個包（後來回頭想想是不是不用改，直接安裝就行了。。），我是直接編譯了source code，似乎沒啥問題。

然後在自己安裝的Arduino目錄中的library跑

 rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

之後就沒啥區別了。

在建立Arduino和上位機的ROS通訊時，記得一定要跑

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0（改為自己的埠名）

用起來挺簡單的，很舒服

2、Vrep的ROS介面除錯

在Vrep 3.5中，ROSInterface直接在Vrep的資料夾目錄下了，只要在啟動Vrep前啟動roscore，ROSInterface自動會啟動。程式碼部分主要參考：

十分好用！