ubuntu18.04 ros-melodic-moveit （一） Getting Start
阿新 • • 發佈：2018-12-17
20181019，由於melodic版本的moveit剛推出沒多久，所以其他外掛尚未完善，官網上的說明文件是按照kinetic版本的編寫，所以有些地方不一樣。參考官網的同時需小小修改一下下：
此外還另外需要兩個包： git clone https://github.com/frankaemika/franka_ros.git git clone https://github.com/PickNikRobotics/moveit_visual_tools.git 順利下載完成後會發現有4個資料夾：panda_moveit_config、moveit_tutorials、franka_ros、moveit_visual_tools 但是，franka_ros包裡只有 franka_description是我們需要的，so： mv franka_ros/franka_description . sudo rm franka_ros -r
3、構建空間 ①、下載、安裝相應依賴包： 將官網上的：rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic 修改為：rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro melodic ②、返回src的上一層目錄，即工作空間目錄：cd … 或者 cd ~/dev/test_ws ③、配置構建命令： 將官網上的：catkin config --extend /opt/ros/kinetic 修改為：catkin config --extend /opt/ros/melodic
④、構建空間：
catkin build， 完畢之後顯示以下圖即是成功了。
4、配置環境：
source devel/setup.bash
如果長期使用，則需要在使用者目錄裡面修改.bashrc 檔案，在末尾新增：
source ~/dev/test_ws/devel/setup.bash