/*************************************************** 
  這是16通道PWM和伺服驅動器的一個例子，驅動16個伺服電機
  ****************************************************/

#include <Wire.h>                    //16路舵機控制板標頭檔案
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h> //16路舵機控制板標頭檔案


Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();//以這種方式呼叫，它使用預設地址0x40。
 

//Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(0x41);//也可以用不同的地址呼叫它

void setServoPulse(uint8_t n, double pulse);   //以秒為單位設定脈衝長度函式
void pwm_text();     //16路舵機控制板測試函式，效果是來回轉動，16路同時

/*根據你的伺服制作，脈衝寬度最小和最大可能變化，你想要這些儘可能小大而不碰到
硬停止，對於最大範圍。你必須調整它們以匹配你的伺服系統！*/
#define SERVOMIN  150   //這是“最小”脈衝長度計數（在4096中）
#define SERVOMAX  600
 
   //這是“最大”脈衝長度計數（在4096中）


void setup() {
   Serial.begin(9600);
   Serial.println("16 channel Servo test!");
   pwm.begin();
   pwm.setPWMFreq(60);  //設定頻率60Hz  可用50Hz 40-1000//測試對電機的速度沒有影響
}


/********************主函式********************/
void loop() {
   pwm_text();     //16路舵機控制板測試函式，效果是來回轉動，16路同時
}
/********************************************/
 

void pwm_text(){     //16路舵機控制板測試函式，效果是來回轉動，16路同時
 //每次驅動一個伺服驅動器
   for (uint16_t pulse = SERVOMIN; pulse < SERVOMAX; pulse++) 
   {
    for(uint8_t channel=0;channel<16;channel++)
      {
       pwm.setPWM(channel, 0, pulse);    //pulse翻譯為脈衝  
      }     
    }
  delay(500);

   for (uint16_t pulse = SERVOMAX; pulse > SERVOMIN; pulse--) 
   {
    for(uint8_t channel=0;channel<16;channel++)
     {
      pwm.setPWM(channel, 0, pulse);    //pulse翻譯為脈衝  
      }   
    } 
     delay(500);

}


//如果您想以秒為單位設定脈衝長度，則可以使用此函式。
//例如SET伺服脈衝（0，0.001）是一個1毫秒的脈衝寬度，但不精確！
void setServoPulse(uint8_t n, double pulse)   //以秒為單位設定脈衝長度函式
{
   double pulselength;//精度浮點數

   pulselength = 1000000;   // 1,000,000 us per second 每秒100萬
   pulselength /= 60;   // 60 Hz
   Serial.print(pulselength); Serial.println(" us per period"); 
   pulselength /= 4096;  // 12 bits of resolution 12位解析度
   Serial.print(pulselength); Serial.println(" us per bit"); 
   pulse *= 1000;
   pulse /= pulselength;
   Serial.println(pulse);
   pwm.setPWM(n, 0, pulse);
}