小四軸從入門到入土（硬體篇）
電源：3.7V鋰電池
主控晶片：stm32f103c8t6
通訊模組：NRF24L01，藍芽模組，WIFI模組
電機：720空心杯
電機驅動：SI2302型mos管
姿態檢測：MPU6050
鋰電池管理晶片：LTC4054
穩壓晶片：AMS1117_3.3
其他：8M晶振，LED燈，開關，各種電容電阻等不一一贅述
設計軟體：Altium Designer（16.1）
原理圖：
可以看到，本電路通過stm32f103c8t6檢測MPU6050採集姿態角，通過NRF，藍芽，WiFi（任一）與上位機或遙控器進行通訊，輸出4路pwm到電機驅動電路用於控制電機，微控制器的SWCLK,SWID引腳用於通過ST-LINK下載燒錄程式。
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