一：最近anki vector robot開放了Python SDK，我聽到的第一時間就趕快上網查了查，先拋幾個官網重要連結吧： Python程式設計API手冊及環境搭建等： 　　 https://sdk-resources.anki.com/vector/docs/generated/anki_vector.html anki公司github地址及anki_vectorSDK實現原始碼，用於理解電腦和vector的通訊協議，包含教學例程： 　　 https://github.com/anki/vector-python-sdk 一些關於cozmo和vector程式設計使用的Web工具，可以在瀏覽器看到機器人看到的影象： 　　

https://github.com/GrinningHermit/Vector-Explorer-Tool anki程式設計交流社群： 　　 https://forums.anki.com/ cozmo線上手冊： 　　 http://cozmosdk.anki.com/docs/initial.html cozmo程式設計SDK原始碼及教學例程原始碼： 　　 https://github.com/anki/cozmo-python-sdk 目前沒有相關書籍，anki不是像google一樣的一流大廠。筆者從事C++開發，對python程式設計也是小白級別，對vector程式設計的學習也全是靠上面這幾個連結。   　　首先，你得擁有一臺vector和一臺能用於程式設計的電腦（對作業系統沒有要求，這點很不錯），使它們處於同一個區域網內（都連著家裡的wifi就行）。具體安裝python和搭建環境等細節不再展開，線上文件寫的已經很詳盡了。   二：接下來的部分介紹幾個簡單的官網demo： 　　原始碼目錄：vector-python-sdk-master/examples/tutorials/

 1 #01_hello_world.py
 2 
 3 import anki_vector
 4 
 5 def main():
 6 　　args = anki_vector.util.parse_command_args()
 7 　　with anki_vector.Robot(args.serial) as robot:
 8 　　　　print("Say 'Hello World'...")
 9 　　　　robot.say_text("Hello World
 
")
10 
11 if __name__ == "__main__":
12 　　main()

首先，第3行引入anki_vector模組，其實就是一個叫做anki_vector的資料夾，目前所有的程式，只需要引入這個模組就擁有vector的所有控制功能了。

 第6行解析命令列引數，只需要寫在這就行了，暫時用不著命令列引數。 第7行將解析後的命令列引數傳給Robot類，建立一個Robot物件，取名為robot。 從第8行開始操作robot，就能完成所有對vector機器人的操作了。 例如，第9行讓你的機器人說一句“Hello World”，目前不支援中文，但是可以用漢語拼音哈哈哈。 11行和12行，如果這個檔案是被別的檔案引用，則main只是個普通被調函式，否則就執行main()函式。 其實，每一個程式都是這麼寫的，你只需要複製上面的程式碼，將第8、9兩行換成你需要實現的邏輯就行，而所有的控制，都可以通過robot物件實現。 當然，引入anki_vector模組就是為了得到robot物件的，除了這個模組，你還可以引入任何其他python庫進來玩，甚至可以使用ros、opencv等龐大的庫進行人工智慧程式設計。 如果不清楚robot裡面支援哪些操作，可以翻閱其他的例程和 vector的線上API文件。如果有遇到非常奇怪的Bug，可以到vector社群提出，與其他開發者交流。   　　其實我感覺anki_vector的介面封裝的特別好，就只需要看上面一個例子，再結合API文件，就能玩遍所有功能了。   三：所以接下來，我將嘗試對SDK進行原始碼解析，看看其他語言是否也能實現控制功能。  　　以下是剛剛下載下來的原始碼目錄：

anki_vector目錄下存放的就是SDK庫原始碼了，這是最重要的，接下來我就閱讀這一部分。

examples目錄下存放著一些應用例子，就是呼叫了anki_vector模組的示例程式，包含了上面講的01_hello_world.py例程，如果還不清楚怎麼呼叫anki_vector，可以多看看這部分。

剩下的都是一些無關緊要的檔案，感興趣可以翻閱一下。

接下來開啟anki_vector目錄：

雖然檔案很多，但是並不複雜，沒有太多的巢狀，就一個平滑的檔案列表，裡面每一個py檔案都實現了vector的一個控制功能（例如：背燈的控制由lights.py實現，照相的控制由camera.py實現），少數py檔案用於實現基礎功能和最後彙總（例如robot.py用於彙總對vector的控制功能，在呼叫這個庫時只需要建立一個Robot類的物件，其他的操作全由這個物件間接完成）。

最重要的是，這些檔案與官網API幾乎是一一對應，也就是說，每個檔案內都封裝了一個功能類。

下面是在線文件中的API，可以與上面的庫目錄對比著看，對每個API的說明也是對每個檔案的說明：

具體每個類實現了哪些方法，可以點選對應的線上文件API進去看，也可以直接看原始碼。

瀏覽了anki_vector庫的概貌之後，我們再回到最先講的hello world程式，看看在那幾個呼叫中，到底發生了什麼。

 

四：hello world內部實現

 這個程式裡，其實程式裡面最不理解的就是這兩句：

1 args = anki_vector.util.parse_command_args()
2 with anki_vector.Robot(args.serial) as robot:
3 　　robot.say_text("Hello World")
4 　　pass

按照呼叫次序順藤摸瓜，從anki_vector模組中找到util模組，再從util模組找到parse_command_args函式的實現，呼叫的時候是不帶引數的：

 parser是函式引數，在前面的例程中，我們沒有傳遞引數，預設是None。argparse是python的一個常用庫，最後發生的就是在87行設定一些預設引數，，88行返回。 再回到hello_world例程中，把返回的args直接傳遞給Robot的建構函式。 在with ... as ...語句中，建立了一個Robot型別的物件robot，然後隱式呼叫了Robot類的__enter__函式，在with ... as ...語句結束後會隱式呼叫__exit__函式。而裡面所做的，就是呼叫connect成員函式和disconnect成員函式，可以簡單的認為是與你的vector機器人建立連線和斷開連線，connect函式內部程式碼有點長，但是邏輯很簡單，就是初始化所有的功能類物件，這裡不再展開：

然後先看一下say_text函式：

看完這些後，答題明白了robot.py的作用，這個模組不做具體的工作，只是簡單的把其他基礎模組的功能整合進來，為外部使用者提供一個統一的介面。從這個檔案的開頭也能看出，它引用了同級目錄下的幾乎所有模組。

 

 五：功能模組詳解

 gRPC

 

----後面會持續更新---- -----未完期待----- ----轉載請註明出處（此頁面URL）---- anki vector robot SDK python 入門程式設計教程