1、參考資料
      《STM32F1開發指南-庫函式版本》-5.1小節 delay資料夾介紹
          《Cortex-M3權威指南-中文》-第8章最後一個小節：Systick定時器

2、Systick定時器
    Systick定時器，是一個簡單的定時器，對於CM3,CM4核心晶片，都有Systick定時器。
        Systick定時器常用來做延時，或者實時系統的心跳時鐘。這樣可以節省MCU資源，不用浪費一個定時器。
        比如UCOS中，分時複用，需要一個最小的時間戳，一般在STM32+UCOS系統中，都採用Systick做UCOS心跳時鐘。
        
        Systick定時器就是系統滴答定時器，一個24?位的倒計數定時器，計到0?時，將從RELOAD?暫存器中自動重灌載定時初值。
        只要不把它在SysTick?控制及狀態暫存器中的使能位清除，就永不停息，即使在睡眠模式下也能工作。

        SysTick定時器被捆綁在NVIC中，用於產生SYSTICK異常（異常號：15）。
        Systick中斷的優先順序也可以設定。

3、Systick相關暫存器
    CTRL  SysTick控制和狀態暫存器 LOAD
    SysTick自動重灌載除值暫存器
    VAL   SysTick當前值暫存器 CALIB
    SysTick校準值暫存器

4、Systick控制和狀態暫存器-CTRL

    
   對於STM32，外部時鐘是HCLK(AHB匯流排時鐘)的1/8核心時鐘是HCLK時鐘
   配置函式: SysTick_CLKSourceConfig();
   
5、SysTick重灌載數值暫存器-LOAD

6、SysTick當前值暫存器-VAL

7、Systick庫函式
     ·韌體庫中的Systick相關函式
         SysTick_CLKSourceConfig()      //Systick時鐘源選擇  misc.c檔案中
         SysTick_Config(uint32_t ticks) //初始化systick,時鐘為HCLK,並開啟中斷
                                        //core_cm3.h/core_cm4.h檔案中

8、Systick中斷服務函式
     void SysTick_Handler(void);

9、SysTick_CLKSourceConfig函式：
      void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)
            {
              /* Check the parameters */
              assert_param(IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SysTick_CLKSource));

              if (SysTick_CLKSource == SysTick_CLKSource_HCLK)
              {
                SysTick->CTRL |= SysTick_CLKSource_HCLK;
              }
              else
              {
                SysTick->CTRL &= SysTick_CLKSource_HCLK_Div8;
              }
            }

10、SysTick_CLKSourceConfig函式：
      static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
            {
              if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)  return (1);         /* Reload value impossible */
               
             /* set reload register */                                                            
              SysTick->LOAD  = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;
            /* set Priority for Cortex-M0 System Interrupts */
              NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);
              SysTick->VAL   = 0;                                        /* Load the SysTick Counter Value */
              SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
                               SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |
                               SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;     /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
              return (0);                                                  /* Function successful */
            }

10、用中斷的方式實現delay延時
     static __IO uint32_t TimingDelay;
            void Delay(__IO uint32_t nTime)
            {
               TimingDelay = nTime;
               while(TimingDelay != 0);
            }
            void SysTick_Handler(void)
            {
                if (TimingDelay != 0x00)
                 {
                   TimingDelay--;
                 }
            }
             int main(void)
             {  …
                if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000)) //systick時鐘為HCLK，中斷時間間隔1ms
                 {
                 while (1);
                 }
                while(1)
                 { Delay(200);//2ms
                 …
                 }
            }

11、Cortex-M系統中，Systick程式碼可以通用。
    
   如果使用中發現延時不一致，問題一般都是
   因為不同核心時鐘不一樣而已。修改ticks
   值即可。