STC15W4K32S4讀取MPU6050陀螺儀角度加速度串列埠顯示程式程式碼
除錯通過，複製貼上即編譯可使用，無需除錯，晶振：24M，串列埠輸出，波特率：115200
為方便大家除錯，特附該程式的專案檔案，下載開啟即可除錯，下載地址：
http://download.csdn.net/detail/liyu3519/9899708

//*********************************************************************
//STC15系列讀取MPU6505陀螺儀資料
//除錯通過，複製貼上即編譯可使用，無需除錯，晶振：24M，串列埠輸出，波特率：115200
 

//版本：2.0        日期：2017-07-15
//*********************************************************************


#include <STC15W4K32S4.H>   //引用STC15系列標頭檔案，百度上搜索下載
#include <INTRINS.H>
#include <MATH.H>

#define     I2C_SCL     P14      //時鐘訊號線
#define     I2C_SDA     P15      //資料訊號線

#define PWR_MGMT_1      0x6B      //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
 

#define WHO_AM_I        0x75      //IIC地址暫存器(預設數值0x68，只讀)
#define SlaveAddress    0xD0      //IIC寫入時的地址位元組資料，+1為讀取

#define NOP1() nop_()
#define NOP2() NOP1(),NOP1()

#define MAIN_Fosc                   24000000L               //主時鐘,不同的晶振頻率可以直接修改
#define serial_one_read_max         16                      //接收快取區長度
 

#define serial_one_baud_rate        115200L                 //波特率，波特率可以直接修改
#define Timer1_Reload_Usart         (65536UL -(MAIN_Fosc / 4 / serial_one_baud_rate))       //Timer1重灌值，定時器1產生波特率


//****************************************
// 定義MPU6050內部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV      0x19    //陀螺儀取樣率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG          0x1A    //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG     0x1B    //陀螺儀自檢及測量範圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG    0x1C    //加速計自檢、測量範圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H    0x3B
#define ACCEL_XOUT_L    0x3C
#define ACCEL_YOUT_H    0x3D
#define ACCEL_YOUT_L    0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H    0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L    0x40
#define TEMP_OUT_H      0x41
#define TEMP_OUT_L      0x42
#define GYRO_XOUT_H     0x43
#define GYRO_XOUT_L     0x44    
#define GYRO_YOUT_H     0x45
#define GYRO_YOUT_L     0x46
#define GYRO_ZOUT_H     0x47
#define GYRO_ZOUT_L     0x48


void Delay1000ms()      //延時函式1秒
{
    unsigned char i, j, k;

    _nop_();
    _nop_();
    i = 85;
    j = 12;
    k = 155;
    do
    {
        do
        {
            while (--k);
        } while (--j);
    } while (--i);
}


//========================================================================
// 函式: void I2C_Start()
// 描述: I2C起始訊號.
// 引數: none.
// 返回: none.
// 版本: V1.0, 2017-06-23
//========================================================================
void I2C_Start()
{
    I2C_SDA = 1;                    //拉高資料線
    I2C_SCL = 1;                    //拉高時鐘線
    NOP2();                         //等待機器反應
    I2C_SDA = 0;                    //產生下降沿
    I2C_SCL = 0;                    //拉低時鐘線
}

//========================================================================
// 函式: void I2C_Stop()
// 描述: I2C停止訊號.
// 引數: none.
// 返回: none.
// 版本: V1.0, 2017-06-23
//========================================================================
void I2C_Stop()
{
    I2C_SDA = 0;                    //拉低資料線
    I2C_SCL = 1;                    //拉高時鐘線
    NOP2();                         //等待機器反應
    I2C_SDA = 1;                    //產生上升沿
    NOP1();                         //等待機器反應
}

//========================================================================
// 函式: void I2C_SendACK(bit ack)
// 描述: I2C傳送應答訊號.
// 引數: ack (0:ACK 1:NAK).
// 返回: none.
// 版本: V1.0, 2017-06-23
//========================================================================
void I2C_SendACK(bit ack)
{
    I2C_SDA = ack;                  //寫應答訊號
    I2C_SCL = 1;                    //拉高時鐘線
    NOP2();                                         //等待機器反應
    I2C_SCL = 0;                    //拉低時鐘線
    NOP1();                                         //等待機器反應
}

//========================================================================
// 函式: bit I2C_RecvACK()
// 描述: I2C接收應答訊號.
// 引數: none.
// 返回: 1：成功，0：失敗.
// 版本: V1.0, 2017-06-23
//========================================================================
bit I2C_RecvACK()
{
    I2C_SCL = 1;            //拉高時鐘線
    NOP2();                         //等待機器反應
    CY = I2C_SDA;           //讀應答訊號
    I2C_SCL = 0;            //拉低時鐘線
    return CY;
}

//========================================================================
// 函式: void I2C_SendByte(u8 dat)
// 描述: 向I2C匯流排傳送一個位元組資料.
// 引數: dat：要傳送的資料.
// 返回: none.
// 版本: V1.0, 2017-06-23
//========================================================================
void I2C_SendByte(unsigned char dat)
{
    unsigned char i;
    for (i=0; i<8; i++)         //8位計數器
    {
        dat <<= 1;              //移出資料的最高位
        I2C_SDA = CY;           //送資料口
        I2C_SCL = 1;                //拉高時鐘線
        NOP2();                                 //等待機器反應
        I2C_SCL = 0;                //拉低時鐘線
    }
    I2C_RecvACK();
}

//========================================================================
// 函式: unsigned char I2C_RecvByte()
// 描述: 從I2C匯流排接收一個位元組資料.
// 引數: none.
// 返回: 接收到的資料.
// 版本: V1.0, 2017-06-23
//========================================================================
unsigned char I2C_RecvByte()
{
    unsigned char i;
    unsigned char dat = 0;
    I2C_SDA = 1;                    //使能內部上拉,準備讀取資料,
    for (i=0; i<8; i++)                       //8位計數器
    {
        dat <<= 1;
        I2C_SCL = 1;                //拉高時鐘線
        NOP2();                                 //等待機器反應
        dat |= I2C_SDA;             //讀資料               
        I2C_SCL = 0;                //拉低時鐘線
    }
    return dat;
}

//========================================================================
// 函式: void Single_WriteI2C(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)
// 描述: 向I2C裝置寫入一個位元組資料.
// 引數: REG_Address：地址.
//           REG_data：要寫入的資料.
// 返回: none.
// 版本: V1.0, 2017-06-23
//========================================================================
void Single_WriteI2C(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)
{
    I2C_Start();                  //起始訊號
    I2C_SendByte(SlaveAddress);   //傳送裝置地址+寫訊號
    I2C_SendByte(REG_Address);    //內部暫存器地址，
    I2C_SendByte(REG_data);       //內部暫存器資料，
    I2C_Stop();                   //傳送停止訊號
}

//========================================================================
// 函式: unsigned char Single_ReadI2C(unsigned char REG_Address)
// 描述: 從I2C裝置讀取一個位元組資料.
// 引數: REG_Address：地址.
// 返回: 讀取到的資料.
// 版本: V1.0, 2017-06-23
//========================================================================
unsigned char Single_ReadI2C(unsigned char REG_Address)
{
    unsigned char REG_data;
    I2C_Start();                   //起始訊號
    I2C_SendByte(SlaveAddress);    //傳送裝置地址+寫訊號
    I2C_SendByte(REG_Address);     //傳送儲存單元地址，從0開始  
    I2C_Start();                   //起始訊號
    I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //傳送裝置地址+讀訊號
    REG_data=I2C_RecvByte();       //讀出暫存器資料
    I2C_SendACK(1);                //接收應答訊號
    I2C_Stop();                    //停止訊號
    return REG_data;
}

//========================================================================
// 函式: void MPU6050_init()
// 描述: 初始化MPU6050.
// 引數: none.
// 返回: none.
// 版本: V1.0, 2017-06-23
//========================================================================
void MPU6050_Init()
{
    Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);  //解除休眠狀態
    Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
    Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
    Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
    Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}

//========================================================================
// 函式: int GetData(u8 REG_Address)
// 描述: 讀取資料併合成為int型資料.
// 引數: REG_Address：地址.
// 返回: 讀取到的資料.
// 版本: V1.0, 2017-06-23
//========================================================================
int GetData(unsigned char REG_Address)
{
    unsigned char H,L;
    H = Single_ReadI2C(REG_Address);
    L = Single_ReadI2C(REG_Address + 1);
    return (H << 8) + L;   //合成數據
}

////========================================================================
//// 函式: int get_x_angle()
//// 描述: 獲取三軸角速度，三軸加速度
//// 引數: gyro_id：資料ID，1：x角速度，2：y角速度，3：z角速度，4：x加速度，5：y加速度，6：z加速度.
//// 返回: 陀螺儀值.
//// 版本: V2.0, 2017-07-15
////========================================================================
int Get_Gyro_Data(unsigned char gyro_id)
{
    switch(gyro_id)
    {
        case 1: return GetData(ACCEL_XOUT_H);   break;
        case 2: return GetData(ACCEL_YOUT_H);   break;
        case 3: return GetData(ACCEL_ZOUT_H);   break;
        case 4: return GetData(GYRO_XOUT_H) ;   break;
        case 5: return GetData(GYRO_YOUT_H) ;   break;
        case 6: return GetData(GYRO_ZOUT_H) ;   break;
    }
    return 0;
}

//========================================================================
// 函式: int MPU6050_Get_Angle(float x,float y,float z,u8 dir)
// 描述: 轉化成與三個方向的夾角.
// 引數: x：x方向資料.
//       y：y方向資料.
//       z：z方向資料.
//       dir:方向ID.
// 返回: 夾角角度值（放大10倍）.
// 版本: V1.0, 2017-06-23
//========================================================================
int MPU6050_Get_Angle(int x,int y,int z,unsigned char dir)
{
    float xdata temp;
    float xdata res = 0;
    switch(dir)
    {
        case 0://與z軸的夾角
                temp = sqrt(((float)x*(float)x+(float)y*(float)y))/(float)z;
                res  = atan(temp);
        break;
        case 1://與x軸的夾角
                temp = (float)x/sqrt(((float)y*(float)y+(float)z*(float)z));
                res  = atan(temp);
        break;
        case 2://與y軸的夾角
                temp = (float)y/sqrt(((float)x*(float)x+(float)z*(float)z));
                res  = atan(temp);
        break;
    }
    return (int)(res*1800/3.1416);//弧度轉換為角度,擴大10倍
}

//========================================================================
// int get_included_angle(unsigned dat)
// 描述: 獲取角度或加速度
// 引數: angle_id：方向指示變數（1：X軸角度，2：Y軸角度，3：Z軸角度，4：X軸加速度，5：Y軸加速度，6：Z軸加速度）.
// 返回: 夾角角度值（放大10倍）.
// 版本: V1.0, 2017-06-23
//========================================================================
int MPU6050_Get_Data(unsigned angle_id)
{
    switch(angle_id)
    {
        case 1:return MPU6050_Get_Angle( Get_Gyro_Data(1), Get_Gyro_Data(2), Get_Gyro_Data(3), 1);break;
        case 2:return MPU6050_Get_Angle( Get_Gyro_Data(1), Get_Gyro_Data(2), Get_Gyro_Data(3), 2);break;
        case 3:return MPU6050_Get_Angle( Get_Gyro_Data(1), Get_Gyro_Data(2), Get_Gyro_Data(3), 0);break;
        case 4:return (int)((float)((float)Get_Gyro_Data(4)/16384)*9.8*100);
        case 5:return (int)((float)((float)Get_Gyro_Data(5)/16384)*9.8*100);
        case 6:return (int)((float)((float)Get_Gyro_Data(6)/16384)*9.8*100);
    }
    return 0;
}

//串列埠初始化
void Uart_Init()
{
    SCON |= 0x40;               //8位資料
    P_SW1 &=  ~0xc0;       //UART1 使用P30 P31口  預設
    TR1 = 0;                        //關閉定時器1
    AUXR &= ~0x01;         //串列埠1波特率使用定時器1
    TMOD &= ~(1<<6);       //Timer1 set As Timer
    TMOD &= ~0x30;         //16位自動重灌
    AUXR |=  (1<<6);        //定時器使用1T模式
    TH1 = (unsigned char)(Timer1_Reload_Usart >> 8);
    TL1 = (unsigned char)Timer1_Reload_Usart;
    TR1 = 1;                        //開啟定時器1
    PS  = 1;                        //高優先順序中斷
    REN = 1;                        //允許接收
    ES  = 1;                        //允許中斷
    EA  = 1;                        //允許全域性中斷
}

//========================================================================
// 函式: serial_one_send_byte(unsigned char dat)
// 描述: 串列埠1傳送一個位元組.
// 引數: dat：字元（無符號八位整型資料）.
// 返回: none.
// 版本: V1.0, 2017-06-22
//========================================================================
void serial_one_send_byte(unsigned char dat)
{
    SBUF = dat;
    while(!TI);
    TI = 0; 
}

//========================================================================
// 函式: serial_one_send_string(u8 *dat)
// 描述: 串列埠1傳送字串.
// 引數: dat：字串.
// 返回: none.
// 版本: V1.0, 2017-06-22
//========================================================================
void serial_one_send_string(unsigned char *dat)
{
    while(*dat)
        serial_one_send_byte(*dat++);
}

//========================================================================
// 函式: void serial_one_send_number(long num)
// 描述: 串列埠1傳送整型資料.
// 引數: num：整型數值.
// 返回: none.
// 版本: V1.0, 2017-06-22
//========================================================================
void serial_one_send_number(long num)
{
    long dat = 0;
    unsigned char  length = 0;
    if(num < 0)                                     //當數值為負數時
    {
        serial_one_send_byte('-');  //輸出負號
        num = -num;                                 //將數值取相反數
    }

    if(num == 0)                                    //當數值為0時
        serial_one_send_byte('0');  //輸出字元0
    else                                            //當數值不為0時
    {
        while(num)                                  //將數值倒過來
        {
            dat = dat * 10;
            dat = dat + num % 10;
            num = num / 10;
            length++;
        }

        while(length--)                         //從第一位開始輸出倒過來的數值
        {
            serial_one_send_byte(dat % 10 + '0');
            dat = dat / 10;
        }
    }
}

void serial_one_send_float(double float_val, char bit_val)
{
    long xdata value_int = 0;
    long xdata value_flt = 0;

    if(float_val < 0)
    {
        serial_one_send_byte('-');
        float_val = -float_val;
    }

    value_int = (long)float_val;

    float_val = float_val - (double)value_int;

    for(;bit_val;bit_val--)
        float_val = float_val * 10;

    serial_one_send_number(value_int);
    serial_one_send_byte('.');
    serial_one_send_number((long)float_val);
}

float value = 0;

//主函式
void main()
{
    Delay1000ms();
    Uart_Init();            //串列埠初始化
    MPU6050_Init();         //初始化MPU6505
    while(1)
    {
        value = MPU6050_Get_Data(1);                    //獲取與x軸的夾角，角度被放大10倍
        serial_one_send_string("模組與x軸的夾角為：");
        serial_one_send_float(value / 10,1);            //角度除以10，並從串列埠發出,第二個引數為保留一位小數
        serial_one_send_string("\r\n");                 //換行

        value = MPU6050_Get_Data(2);                    //獲取與y軸的夾角，角度被放大10倍
        serial_one_send_string("模組與y軸的夾角為：");
        serial_one_send_float(value / 10,1);            //角度除以10，並從串列埠發出
        serial_one_send_string("\r\n");                 //換行

        value = MPU6050_Get_Data(3);                    //獲取與z軸的夾角，角度被放大10倍
        serial_one_send_string("模組與z軸的夾角為：");
        serial_one_send_float(value / 10,1);            //角度除以10，並從串列埠發出
        serial_one_send_string("\r\n");                 //換行

        value = MPU6050_Get_Data(4);                    //獲取與x軸加速度，數值被放大100倍
        serial_one_send_string("x軸加速度為：");
        serial_one_send_float(value/100,1);         //角度除以100，並從串列埠發出，第二個引數為保留一位小數
        serial_one_send_string(" M/S2\r\n");                    //換行

        value = MPU6050_Get_Data(4);                    //獲取與y軸加速度，數值被放大100倍
        serial_one_send_string("y軸加速度為：");
        serial_one_send_float(value / 100,1);           //角度除以100，並從串列埠發出
        serial_one_send_string(" M/S2\r\n");                    //換行

        value = MPU6050_Get_Data(4);                    //獲取與z軸加速度，數值被放大100倍
        serial_one_send_string("z軸加速度為：");
        serial_one_send_float(value / 100,1);           //角度除以100，並從串列埠發出
        serial_one_send_string(" M/S2\r\n\r\n");                    //換行

        Delay1000ms();
        Delay1000ms();
    }
}

//串列埠中斷
void Uart1_Int (void) interrupt 4
{
    if(RI)
        RI = 0;
}