Ros kinect點雲資料
平臺
ubuntu 14.04
Ros indigo
依次執行以下命令
執行模擬的turtlebot
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
載入地圖
roslaunch rbx1_nav tb_demo_amcl.launch map:=blank_map_with_obstacle.yaml
kinect連線
roslaunch rbx1_bringup turtlebot_fake_laser_freenect.launch
rviz顯示
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav_test.rzi
可以看出，紅色的點雲資料在地圖中有顯示，障礙物越遠，點雲離機器人越遠，障礙物很近時，點雲消失，如下圖
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