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實踐：程式設計基礎

1. 安裝 linux 系統

   • 對於初學者，建議使用 Ubuntu 14.04
     
     • Ubuntu 14.04.1 for ROS(indigo) by ExBot iso 發行版
       
       • 特別注意：安裝後不能上網的，執行以下命令：
         $ sudo ln -s /run/resolvconf/resolv.conf /etc/resolv.conf
       • 不能掛載U盤的，試試以下命令：
         $ sudo apt-get install exfat-utils
       • 打不開優盤。出現：Unable to open a folder for KINGSTON，No application is registered as handling this file.You do not have the permissions necessary to view the contents of “KINGSTON”.
         $ sudo chmod 655 /media/exbot

2. CMake 構建工程

   • CMake 是一個跨平臺的軟體，在很多平臺可以使用。一般在 windows 下，我們會直接使用 VS 生成專案，在 linux 下面，我們也可以使用 QT Creater 生成專案，但是兩個不同平臺上面的專案不能相互移植。這就有了 CMake 的用武之地，我們可以先編寫一個 CMakeLists.txt 檔案，將需要的 .h 和 .cpp 檔案包含進來，然後在不同的平臺使用 CMake 呼叫各自的編譯器生成各自的工程。
   • 在 linux 平臺下使用 CMake 生成 Makefile 並編譯的 流程：
     
     1. 編寫 CMakeLists.txt
     2. 執行命令“cmake PATH”生成 Makefile ( PATH 是 CMakeLists.txt 所在的目錄 )
     3. 使用 make 命令進行編譯

   • 舉例說明：CMake 構建 HelloSlam 工程

     1. Ctrl + Alt + T 按鍵開啟終端
     2. 在選定路徑下建立工程資料夾：
        $ mkdir HelloSlam
     3. 構建 HelloSlam 的檔案目錄結構
        $ cd HelloSlam
$ mkdir bin build include lib src
        
        
        • bin 用來存放編譯好的可執行二進位制檔案
        • build 在該資料夾下執行 cmake ，這樣就不會汙染原始碼, 如果不想要這些自動生成的檔案，只要簡單的刪除 build 資料夾就可以
        • include 用來放標頭檔案
        • lib 用來放編譯好的庫檔案
        • src 用來放原始碼
     4. 檔案目錄結構
        

     5. 檔案內容

        • src/main.cpp

                #include <iostream>
                #include "CHello.h"
                int main(int argc,char** argv)
                {
                     CHello myhello;
                     myhello.print();
                     return 1;
                }

        • include/CHello.h

               #ifndef HELLO_HEADER_H
               #define HELLO_HEADER_H
          
               class CHello
               {
               public:
          
                 CHello(){}
          
                 ~CHello(){}
          
                 void print();
               };
          
               #endif

        • src/CHello.cpp

               #include <iostream>
               #include "CHello.h"
          
               void CHello::print()
               {
                   std::cout << "hello slam..." << std::endl;
               }

        • CMakeLists.txt

               # 宣告要求的 cmake 最低版本
               CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 2.8)
          
               # 宣告一個 cmake 工程
               PROJECT(HELLOSLAM)
          
               # 設定編譯器
               SET(CMAKE_CXX_COMPILER "g++")
          
               # 設定編譯模式 （Debug/Release）
               SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
          
               # 顯示執行構建過程中詳細的編譯資訊
               SET(CMAKE_VERBOSE_MAKEFILE on)
          
               # 指定可執行檔案目錄
               SET(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)
          
               # 指定庫檔案目錄
               SET(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)
          
               # 指定標頭檔案目錄
               INCLUDE_DIRECTORIES(${PROJECT_SOURCE_DIR}/include)
          
               # 指定原始檔目錄
               SET(SOURCE_DIR ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src)
          
               # 增加一個可執行的二進位制檔案
               ADD_EXECUTABLE(HelloSlam ${SOURCE_DIR}/main.cpp)
          
               # 生成庫檔案：libhello.so
               ADD_LIBRARY(hello SHARED ${SOURCE_DIR}/CHello.cpp)
          
               # 將庫檔案連結到可執行程式
               TARGET_LINK_LIBRARIES(HelloSlam hello)   

     6. 執行程式
        $ cd build
$ cmake ..
$ make
$ ../bin/HelloSlam
        終端輸出： hello slam…

     7. 使用 Kdevelop 進行開發 [Kdevelop Download]
        Kdevelop 優勢：
        
        • 支援 CMake 工程
        • 支援 C++，有高亮、跳轉、補全等功能
        • 目錄樹瀏覽，方便查詢
        • 一鍵編譯、斷點除錯
        • 免費使用
     8. 匯入工程：工具欄 Project ⇒ Open/Import Project
        
        
     9. 工具欄 Run ⇒ Configure Launches，點選左側 + Add New …，設定 Executable（用 add_executable 指令構建的可執行程式），第二聯裡可以設定程式的執行引數和工作目錄，有時我們會給 main 函式進行傳參，如果沒有的話置空即可，對於工作目錄亦為如此，點選 OK 儲存配置結果。
        
     10. Debug 中放置斷點，游標移植程式碼號左邊位置，左擊滑鼠即可放置斷點（甲殼蟲斷點標誌）
         
     11. 接下來就可以進行工程的 Build , Execute, Debug
         
         快捷鍵：
         
         • F8: Build
         • F10: Step Over
         • F11: Step Into
         • F12: Step Out