《FreeRTOS應用總結》（基礎應用）
阿新 • • 發佈：2019-01-05
1.在最近的嵌入式工作中很多都是學習FreeRTOS系統，由於只是會對RTOS的介面進行呼叫，但是很多時候都是知其然而不知其所以然，所以現在對API進行總結。
2.首先還是從main函式入口，main()函式建立任務，然後啟動排程器
大概的格式如下：
int main( void ) { if(xTaskCreate(test1, (const char*)"test1", 1024, NULL,5, NULL)!=pdPASS){ Printf(“create task error\n”); } /* 啟動排程器，任務開始執行 */ vTaskStartScheduler(); for( ;; ); }
3.在 FreeRTOS 中，多執行緒被稱為多工，在這裡任務可以看得和執行緒相同。（其實並不相同）
首先建立任務的介面：
portBASE_TYPE xTaskCreate( pdTASK_CODE pvTaskCode, const signed portCHAR * const pcName, unsigned portSHORT usStackDepth, void *pvParameters, unsigned portBASE_TYPE uxPriority, xTaskHandle *pxCreatedTask ); pvTaskCode:任務的入口，是個永不退出的函式。 一般格式：void test( void *pvParameters )； pcName：任務的名字（一般無用） usStackDepth：任務的大小，棧的深度 pvParameters：傳入任務的引數 uxPriority：此任務執行在優先順序，優先順序的大小可以控制的，最大值在FreeRTOSConfig.h 中的configMAX_PRIORITIES-1，但是要注意優先順序數越大，那麼核心的開銷越大 pxCreatedTask ：控制代碼，用於刪除等功能的呼叫
如：
if(xTaskCreate(test1, (const char*)"test1", 1024, NULL,5, NULL)!=pdPASS){
Printf(“create task error\n”);
}呼叫的函式demo如下：
void test( void *pvParameters )
{
for(;;)
{
//使用者的邏輯在這裡 這個是永不返回的函式
}
vTaskDelete( NULL );
}上面是對兩個介面的簡單介紹，下面是注意的事項。
(1):每個任務的執行必要要有延時，如果沒有延時，那麼會出現單個任務一直佔用CPU的現象。比如說下面的程式碼邏輯就會出現一直在執行任務一的現象；
void test1(void *param)
{
for(;;)
{
printf("1\n");
}
//正常是不會到這裡的
vTaskDelete( NULL );
}
void test2(void *param)
{
for(;;)
{
printf("2\n");
vTaskDelay(100);
}
vTaskDelete( NULL );
}
int main{
xTaskCreate(test1, (const char*)"test1", 1024, NULL,5, NULL);
xTaskCreate(test2, (const char*)"test2", 1024, NULL,5, NULL)
vTaskStartScheduler();
for( ;; );
}
(2)由於多工是使用的時間片輪轉的方式呼叫，如果優先順序高的任務佔用的時間片過多，那麼低優先順序的任務會出現餓死狀態。
void test1(void *param)
{
for(;;)
{
printf("1\n");
}
//正常是不會到這裡的
vTaskDelete( NULL );
}
void test2(void *param)
{
for(;;)
{
printf("2\n");
}
vTaskDelete( NULL );
}
int main{
xTaskCreate(test1, (const char*)"test1", 1024, NULL,5, NULL);
xTaskCreate(test2, (const char*)"test2", 1024, NULL,4, NULL)
vTaskStartScheduler();
for( ;; );
}