飛思卡爾智慧車的準備

   現在給大家說說如何準備這個比賽吧，當然我可能說的主要是攝像頭組的，因為我也跟大家說過我參加的是攝像頭組，不過準備的大致流程我覺得應該都是差不多的，可能有些細節方面的不太一樣。

   首先，我們要組隊，一般一個組別由三個人組成，每屆的人數規定可能有變化，這三個人最好要有所分工，這樣可以減輕每個人的工作量，為以後節省出更多的除錯時間，這是很重要的。因為我當時就不知道，基本上一個人什麼都搞，還有一個學弟也沒幫上什麼忙，也就是跟著學點東西的，基本上主要就是我和另一個人搞了。真是累成狗啊！所以我的總結就是為了讓各自都輕鬆點，組隊一定要慎重，這是很關鍵的直接影響到以後的成敗。組隊的建議就是可以跨專業組隊，因為這個車涉及到的東西可能不是你本專業主學的，比如機械結構的設計，電路的設計，程式的設計，演算法的設計，如果這都讓一個人來做的話可能真的是很累，本人親身經歷的說。如果你說，如果一個人做的話不是能學到更多東西嗎？好吧，如果你想試試的話，也可以試試一個人來做，不過肯定是沒有分工做來得快，別人做的話你同樣也是可以學到東西的，而且可能學得更容易點，因為有人可以交流嘛！選人還有關鍵的一點就是要選那些真正感興趣的人來做，要有一定的激情才行，要不然中途退出那可就麻煩了，因為中途肯定會遇到困難的，不能遇到困難就輕易說放棄，一定要志同道合，而且隊員之間要多交流不能各做各的，那樣的效率也是很差的，團隊合作很重要。

   組好隊接下來讓我們看看如何組好一輛車，它是由車模（直接購買官方指定的車模不同組別使用車模不一樣，每一屆都不同），控制電路板（需要自己設計並焊接元器件），各種感測器（可直接購買，有的要求參考當屆大賽規則），電池等其他的零部件構成。車的大概構造就是這樣，其中主要是控制電路板的設計和機械結構的設計，這兩個是賽車穩定跑下來的關鍵因素，如果沒有一個好的穩定的硬體電路的保障，再好的控制程式也是白搭，同時機械結構的設計也是賽車穩定跑的關鍵，尤其是賽車高速跑的話這個影響會更加凸現出來。對於電路的設計這個也是涉及了很多東西，要根據你的需求來設計，同時要結合你所選用的微控制器來設計，這就要求你要對所選用的微控制器有所學習，知道它的功能然後選擇出你要使用的功能來設計電路，電路原理圖的設計是需要一定經驗的，要結合各個元器件的datesheet，知道它的引數後才能設計出穩定的電路，原理圖畫好後還要畫PCB，PCB的佈局和佈線更有講究了，也是需要一定的經驗和方法的，在設計電路的時候要多請教自己的指導老師，在這裡也要提一下，指導老師的選擇也挺重要的，一個有水平的指導老師可以為我們解決一些棘手的問題，如果指導老師也沒啥水平，對這方面也不瞭解的話那就比較坑爹了。遇到不懂的可以先自己解決，實在解決不了就要去多問才行。對於以前沒接觸過電路圖設計的同學，我推薦大家去看看郭天祥的AD視訊教程，他講得還是很詳細的很適合入門學習，百度應該能找到。穩定的電路板設計好了，那就為以後的除錯打好了基礎。

   對於感測器，那就針對不同的組別選用不同的感測器就行，當然還有各組都需要的感測器那就是編碼器了，這個感測器是測小車速度的，原理就是通過車輪齒輪的帶動編碼器轉動，編碼器內部會產生一系列的脈衝，與之連線的微控制器就可以採集到這些脈衝，可以通過設定微控制器定時中斷來採集得到脈衝的數量，從而得到車速。這個測速是為了之後的速度控制做準備的。其他組的感測器我就不多說了，我就說說攝像頭吧！攝像頭的選擇，個人建議選擇數字攝像頭較好，因為直接輸出數字量傳給微控制器傳輸速度快，可以為微控制器減輕負擔，而且功能也比較多一點，使用起來也更加方便。在對於攝像頭的使用，硬體方面沒什麼好說的了，直接買來模組，插在電路板就可以用了，軟體方面需要注意的一點就是攝像頭場中斷和行中斷的時序關係不要搞亂了，搞亂的話採集到的資料那就全是錯誤的資料了。

 場中斷時序圖： 

行中斷時序圖：

   上面的時序大家可以參考下，以後我給大家分享一下我的時序程式碼，供大家參考下。

     感測器也就是這麼多了，還有一個控制器件就是舵機了，它是控制方向的，對於舵機也就是校正和安裝比較重要了，校正也就是調中要按照程式設定的PWM控制週期來調整，一般控制舵機的PWM頻率為50HZ，舵機安裝必須在調中之後再安裝，否則之後舵機可能無法正常工作，會出現左右打角不對稱的現象，同時舵機的連桿安裝時要儘量水平，這樣力矩大，舵機打角會更省力，也就靈敏點了。

     在機械結構設計時，要儘量降低車的重心，這樣高速行駛下小車會更穩定。同時小車的重心儘量靠近小車的中心，不能太前也不能太后。

     以上就是比賽前基本的準備了。如果把每一步做好，這將會給你以後的除錯打下基礎，讓以後進展的更加順利。