路徑/運動規劃演算法計算複雜度
阿新 • • 發佈:2019-01-08
1. 演算法的計算時間複雜度
相關連結:
(1). “我們假設計算機執行一行基礎程式碼需要執行一次運算”。但這和矩陣的運算複雜度的關係呢?如果矩陣運算就是一行程式碼,那這就不對了?十分鐘搞定時間複雜度
(2). Wiki :computational complexity of various algorithms for common mathematical operations
(3). 知乎連結 計算複雜度O(1),O(n)...
2. 矩陣的計算複雜度
2.1 假設矩陣A為n*m,矩陣B為m*n ,則AxB,如下計算過程:
(1). 矩陣A中第一行的元素與矩陣B的第一列元素對應相乘,得結果第一行的第一個元素要進行m次乘法運算,故總的需要m*n*m次乘法運算。
(2). 計算時間複雜度。即大O,執行上限。故O(n^3)
2.2 優化矩陣計算
(1). 多個矩陣相乘時,調整計算順序,可減少計算複雜度 (eg. 計算ABC三個矩陣相乘,計算效率最高的是?)
3. 優化過程的計算複雜度
優化過程,如QP(quadratic programming), SQP(sequential)
4. 路徑/運動規劃演算法計算複雜度
4.1 Planning under uncertainty/不確定性下路徑規劃演算法計算複雜度。
在該文獻中有常用不確定下路徑規劃相關演算法計算複雜度分析 T-LQG belief space motion planning
4.2 RRT computation complexity analysis
該文獻提出如何減小RRT計算複雜度 Minimising computational complexity of the RRT algorithm a practical approach