捷聯慣導中的姿態更新
捷聯式慣導的特點：依靠演算法建立導航座標系，省略複雜的物理平臺，結構簡單，體積小，重量輕，成本低，維護簡便，可靠性高，還可通過餘度技術提高容錯能力。
| 姿態更新演算法 | 原理 | 優點 | 缺點 |
| 尤拉角法 | 通過求解尤拉角微分方程直接計算航向角、俯仰角和橫滾角 | 簡單明瞭，容易理解，解算過程中無需做正交化處理 | 計算困難，當俯仰角接近90°時方程出現退化現象 |
| 方向餘弦法 | 對姿態矩陣微分方程求解 | 避免方程的退化問題，可全姿態工作 | 計算量大，實時計算困難 |
| 四元數法 | 求解四個未知量的線性微分方程組 | 計算量小，易於操作 | 對有限轉動引起的不可交換誤差的補償程度不夠 |
| 等效旋轉適量法 | 採用多子樣演算法實現對不可交換誤差做有效補償 | 演算法簡單，易於操作，通過對係數的優化處理使演算法漂移在相同子樣演算法中達到最小 |
其中，四元數法和旋轉適量法都通過計算姿態四元數實現姿態更新，但前者直接求解姿態四元數微分方程，而後者通過求解姿態變化四元數再求解姿態四元數。
運載體機體座標系為b，導航座標系為n，由b到n座標系的座標變換矩陣Cbn即為所求。
相關推薦
035捷聯慣導中三種姿態更新演算法說明
看到了不同的姿態更新演算法，很迷惑，陷入了誰相對於誰的思考中。翻翻嚴老師部落格，貼出來如下： 原文地址：http://blog.sina.com.cn/s/blog_40edfdc90102v6il.html#cmt_556E9C77-7F000001-41D46DB9-790-8
捷聯慣導中的姿態更新
捷聯式慣導的特點：依靠演算法建立導航座標系，省略複雜的物理平臺，結構簡單，體積小，重量輕，成本低，維護簡便，可靠性高，還可通過餘度技術提高容錯能力。 姿態更新演算法對比 姿態更新演算法 原理 優點 缺點 尤拉角法 通過求解尤拉角微分方程直接計算航向角、俯仰角和橫滾角 簡單明
基於四元素法的捷聯慣導姿態更新演算法
旋轉向量法根據運載體角速度擬合方式，分為單子樣演算法（常數擬合），二子樣演算法（直線擬合），三子樣演算法（拋物線擬合）。因此可以根據需要採用合適的多子樣演算法實現對不可交換誤差做有效補償。旋轉向量法精度通常優於四元素法，但是通常計算量較四元素法更大，其較四元素法更適合角機動頻繁或者存在嚴重角振
028捷聯慣導更新演算法備忘
1、姿態更新 對於 n n n及
021靜態慣性器件捷聯慣導模擬(3).md
主函式 %捷聯慣導模擬主程式 %東北天座標系，東X北Y天Z clear clc glvs; % 載入全域性變數 % 子樣數和取樣時間 nn = 2; % 子樣數，下面也將採用二子樣的圓錐誤差補償演算法 ts = 0.1;
捷聯慣導系統模型及模擬（二）
1.2 姿態誤差模型 姿態誤差模型，是研究的重點。 一種新的對準方法，的新意就主要集中於姿態誤差模型的不同。 例如： 從源頭上就分成了，慣性系下 和 地理座標系下的對準；（本文先分析後者） 然
捷聯慣導系統模型及模擬
1.誤差模型 1.1 速度誤差模型 引用秦書P311 不考慮誤差，速度的理想值可以從下面的微分方程解得： V˙n=Cnbfb−(2ωnie+ωnen)×Vn+gn(1)(1)V˙n=
GPS和IMU（慣導）在無人駕駛中的應用
無人駕駛定位技術 行車定位是無人駕駛最核心的技術之一，全球定位系統（GPS）在無人駕駛定位中也擔負起相當重要的職責。然而無人車是在複雜的動態環境中行駛，尤其在大城市，GPS多路徑反射的問題會很明顯。這樣得到的GPS定位資訊很容易就有幾米的誤差。對於在有限寬度高速行駛的汽車來說，這樣的誤差很有可能
【Robot定位 學習筆記 1】GPS和IMU（慣導）在無人駕駛中的應用
無人駕駛定位技術 行車定位是無人駕駛最核心的技術之一，全球定位系統（GPS）在無人駕駛定位中也擔負起相當重要的職責。然而無人車是在複雜的動態環境中行駛，尤其在大城市，GPS多路徑反射的問題會很明顯。這樣得到的GPS定位資訊很容易就有幾米的誤差。對於在有限寬度高速行駛的汽車來說，這樣的誤差很有可能
170829、mybatis使用oracle和mybatis中批量更新
index code 詳情 lec set cte char tle font 1、數據庫連接必須配置：&allowMultiQueries=true（切記一定要加上這個屬性，否則會有問題，切記!切記!切記！） 我的配置如下：jdbc:mysql://127
telerik:RadGrid 在表格中編輯更新數據
tostring unique server 進行 ont false timer ring text 對於 telerik 這個框架 我也不是很熟悉 也是剛剛開始學習 有興趣的可以去官網看下 https://www.telerik.com/ 啥也不多說 直接上代碼
教你在win10系統中手動更新Acrobat Reader的方法
htm 手動 ase 安裝過程 彈出 你在 edi and edit 我們在win10系統電腦的使用中，Acrobat Reader是一款很多做設計小夥伴都在使用的一款軟件，很多的小夥伴都在自己的win10系統中安裝了Acrobat Reader，今天小編就來跟大家分享一下
基於ROS獲取Android影象和慣導資料
0 將手機與ROS連線 首先，通過區域網將手機與ROS相連線。我使用的是hitcm部落格的程式，具體可以參考他的部落格。到這一步已經可以在電腦端做進一步的計算了，但是如果還想記錄下來資料以便未來再次回放使用，則需要進一步處理。 1 記錄bag ROS與手機相連後，使用rosbag命令開始記錄資料：
ROS慣導資料釋出（Python）
一、背景 基本配置：ubuntu 16.04，ROS Kinetic 慣導型號：維特智慧 WT61C（六軸慣導） 維特智慧官方提供的參考程式是通過手動比較各個位元組來確定資料包/資料幀的，個人認為比較繁瑣，因此採用Python的re（正則表示式）和struct（位元組處理）模組簡化其資料匹配
ROS慣導數據發布（Python）
ces pan rom 協方差 lis success ack __name__ http 一、背景 基本配置：ubuntu 16.04，ROS Kinetic 慣導型號：維特智能 WT61C（六軸慣導） 維特智能官方提供的參考程序是通過手動比較各個字節來確定數
WebStorm2017中專案更新，智慧程式碼提示不顯示的解決方法
出現這個問題的時候，我百度了網上各種解決方法，都沒有用，後來就莫名其妙的好了。寫一個部落格記錄一下，以後再遇到同樣的問題的時候，給自己提供一個解決方法，雖然不能確保是不是有效，但多一種方法也沒有任何問題。對解決方法進行了一個總結，總結如下： 1.File-Power Save Mode，檢視該
慣導IMU和慣導INS
位置定位和姿態測量除了全球GPS定位這個系統，還有就是慣導系統。 這裡簡單介紹一下關於慣導的一些進本原理和所用的地方以及imu與ins的區別。 慣性導航 通過測量飛行器的加速度，並自動進行積分運算獲得飛行器瞬時速度和瞬時位置資料的技術。組成慣性導航系統的裝置都安裝在運載
032一組慣導參考資料
翻看嚴恭敏老師的部落格發現一組實測慣導資料，特地下載下來用其工具箱處理了一下，肉眼看起來跟原圖沒有差別。到這算是終於有了一組珍貴的資料（實測資料，又有處理好的結果作參考）。一組資料可以做很多事，比如作為驗證自己目前程式的資料。哈哈，收穫不小，不敢獨享，特來分享。注意，我貼出來的資料是
030低成本車載MEMS慣導導航定位方法
[1]李博文,姚丹亞. 低成本車載MEMS慣導導航定位方法[J]. 中國慣性技術學報,2014,22(06):719-723. 下載地址 提取碼：e83m 1、主要內容： 對純慣導的導航資料處理方法進行了改進。 2、方法： （1）認為載體總是在做圓周運動; （2）在對慣
026慣導衛星組合導航模擬
這裡說明部分函式。 1、卡爾曼濾波器初始化 % 卡爾曼濾波器初始化 function kf = kfinit(Qk, Rk, P0, Phikk_1, Hk, Tauk) [kf.m, kf.n] = size(Hk); kf.Qk = Qk;