最近幾個月一直忙著研究，現在將這幾個月的學習過程一一分享出來~

博主之前用C#和EmguCV測試了不同的角點檢測演算法並比較了他們的效能和用時。Harris不具備尺度不變性，Fast是harris的簡化版，速度快但是沒有旋轉不變性和尺度不變性。Sift依舊好用但是速度慢，Surf簡化了Sift的一些步驟提高了速度但依舊不能達到實時效果（30FPS）。Orb使用改進的fast檢測子和brief描述子，保證效能的同時大大提高了速度。最終我們選用Orb演算法。（演算法的具體原理，博主在這裡學到了很多知識，感謝Ronny）

在第一個程式中，我們手動選擇影象，使用上述5中演算法分別檢測角點畫在影象上並顯示用時。

第二個程式中，我們從攝像頭中讀取影象，使用Fast，Orb演算法實時檢測角點畫在影象上，結束時顯示用時（需先點選介面右上角開啟攝像頭）。

第三個程式中，我們使用ORB演算法（引數可在介面上設定：minRatio是指利用knnmatch函式找到的最佳兩個匹配候補點的漢明距離之比，maxDistance是指匹配點對中匹配點的歐幾里德距離）檢測兩幅影象中的角點，使用BF匹配演算法查詢最佳的匹配點對，然後將匹配點對畫在影象上。

從下一節開始我將使用C++和OpenCV繼續我的學習，畢竟OpenCV的學習資料比EmguCV多了很多，我也不用花很多時間在檢視EmguCV的API文件上。暫時不會使用到Unity了而且從下節開始我將記錄如何實現另類版本的PTAM。