http://wiki.ros.org/Nodes

節點是有節點型別type的的，節點的型別type就是節點所在包package的資源的名字，包括包package檔案的名字和包package內部可執行檔案的名字。

ROS在package內部搜尋特定名字的可執行程式，並以搜到的第一個為準，所以在一個package內部不要生成同名的不同功能的可執行檔案。

當節點在命令列被啟動時，節點node內的任何一個ROS名字都可以被重新對映。這一個牛逼的特性可以使你在命令列以不同的配置啟動同一個節點。

你可以為私有節點的引數賦值。

對映的引數可以通過以下語法name:=new_name，被傳遞給任何一個節點，例如，將talker節點發布的話題chatter修改為/wg/chatter：

rosrun rospy_tutorials talker chatter:=/wg/chatter    (這裡的chatter是”話題的名字“，而不是指指”話題“,例如話題的名字為"hello" ，可以這麼修改 hello:=/my/hello)

在匹配之前先解析引數，這樣做的結果是你重映射了一個全名，然而在重對映之前，只適用於一個特定的字串，例如，foo:=bar 之前只匹配字串foo，當然也會匹配/<node_namespace>/foo ，解析之後，直接匹配字串，所以你不能用它來重對映部分名字，即foo:=bar 會匹配foo或者/<node_namespace>/foo ，但是不會匹配 foo/bar 。唯一例外的情況是當使用searchParam時，會保留以前的行為，因為searchParam本身工作在未解析的名字上。

示例：

ROS_NAMESPACE使得你可以在啟動節點的時候修改節點的名稱空間，這將會有效的重對映節點內的所有名字，當所有的節點在全域性名稱空間啟動時，重對映名稱空間可以把節點的資源都拉到一個子名稱空間去。

注意：為了是這個特定正常工作，在你的專案中應該避免使用全域性名字，而應該使用相對和私有名字。

您可以為一個節點，直接使用一個下劃線命令列_作為字首分配專用引數。 例如：

rosrun rospy_tutorials talker _param:=1.0 （這裡的param就是在程式碼中定義的可以從通過launch file和命令列改變的引數，傳遞給程式碼中真正使用的引數，注意命令列話題的對映直接進行，不需要在話題前面加_符號）

設定 ~param為1.0  ROS使用YAML語法來確定引數的輸入。

其他關鍵字：

__name 是為節點名稱的特殊專門保留的關鍵字。它可以讓你重新對映節點名字，而不用知道節點的真實名字。只能當正在啟動的程式只包含一個節點時使用。

__log是指定該節點的日誌檔案應寫入的位置的保留關鍵字。此關鍵字的使用一般不鼓勵 - 它主要是通過ROS工具，如roslaunch供其使用。

       _ip and __hostname 代表了ROS_IP和ROS_HOSTNAME，這個關鍵字的一般不鼓勵使用，因為它提供了一種用於在環境變數不能設定的特殊情況下的解決方法。

    __master  代表了ROS_MASTER_URI。這個關鍵字一般不鼓勵使用，因為它提供了一種用於在環境變數不能設定的特殊情況下的解決方法。

  __ns 代表了ROS名稱空間的。這個關鍵字一般不鼓勵使用，因為它提供了一種用於在環境變數不能設定的特殊情況下的解決方法。