ros下如何單獨操作kuka-youbot機械臂
如果之前沒有裝過youbot驅動，請先到 http://www.youbot-store.com/wiki/index.php/ROS_Wrapper 下載並安裝youbot驅動。
1、首先,修改配置檔案
sudo gedit /opt/ros/indigo/share/youbot_driver/config/youbot-manipulator.cfg
將
ManipulatorJoint1 = 5
ManipulatorJoint2 = 6
ManipulatorJoint3 = 7
ManipulatorJoint4 = 8
ManipulatorJoint5 = 9
改為
ManipulatorJoint1 = 1
ManipulatorJoint2 = 2
ManipulatorJoint3 = 3
ManipulatorJoint4 = 4
ManipulatorJoint5 = 5
2、關閉kuka-youbot 底座驅動
sudo gedit /opt/ros/indigo/share/youbot_driver_ros_interface/launch/youbot_driver.launch
找到
<param name="youBotHasBase" type="bool" value="true"/>
講“true”改為“false”
3、開啟youbot機械臂開關，並用網線與電腦連線，開啟一個新的命令終端，輸入
ifconfig
來檢視埠名稱，配置檔案中預設埠名為eth0，開啟配置檔案檢視
sudo gedit /opt/ros/indigo/share/youbot_driver/config/youbot-ethercat.cfg
如與當前埠不匹配，則修改。
4、開啟新的命令終端，輸入一下命令驅動機械臂。
roslaunch youbot_driver_ros_interface youbot_driver.launch
參考：
http://blog.csdn.net/yaked/article/details/45022047 用ROS控制KUKA youbot 的5自由度機械臂和夾子