1.最後需要執行的command

sudo apt-get install ros-kinetic-ur-description

模擬ur機械臂

roslaunch ur_gazebo ur3_joint_limited.launch
roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch sim:=true limited:=true
roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

實體ur機械臂

roslaunch ur_modern_driver ur3_bringup.launch
 
 robot_ip:=IP_ADDRESS(for example：192.168.1.113)
roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch limited:=true
roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

以上的command語句都是相互配合，啟動順序有序。昨天忽略了這一點。

2.過程

昨天是因為gazebo不能正常工作，一個是沒有模型，一個是不能控制虛擬機器械臂的joint-state，原因：
1.報錯內容：

/opt/ros/kinetic/lib/gazebo_ros/gzserver:
 
 6: export: :/usr/local/cuda-8.0/lib64: bad variable name

解決辦法：重新在～/.bashrc中修改了cuda的PATH和LIB路徑（也不知道之前的寫法用的好好地，為什麼突然報錯）
2.未安裝一些packages
未安裝ros-control,包括ur_msgs,hardware_interface,controller_manager
未安裝joint_state_controller，joint_trajectory_controller, ros_controllers
一般安裝這些的command格式為：

sudo apt-get
 
 install ros-kinetic-xxx//(都是中間橫線-)

3.控制實際機械臂，由於版本是UR v3.x，需要升級驅動。
這裡用的是ur_modern_driver，依賴包為：ur_msgs, hardware_interface, and controller_manager
步驟如下：

cd ~/catkin_ws/src
git clone [email protected]:Coldplayplay/ur_modern_driver.git //已經修改了bug,參考中給了原始碼的github連結
cd ..
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="ur_modern_driver"


3.參考