37 針對管子類點雲-數模比對的數字化測量方案
0 引言
針對平面為主的工業部件設計了基於平面-平面的配准算法，演算法在實際應用中取得了一定的效果。至少在配準速度上，確實要遠遠比ICP演算法快（5S VS 2min）。但是，在將該演算法應用到管子類部件時，演算法立馬就跪了，不得不對演算法進行調整，嘗試以圓柱為基本單位進行演算法的設計與改進，以適應新的檢測任務。管子的圖如圖所示。
1 演算法設計
（1）將圓柱分段擬合
1. 下采樣
2. 圓柱的分割（初步定為生長演算法，通過平滑率和曲率進行控制）
3. 圓柱的擬合
（2）基於圓柱方程
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