ROS 常用命令字典(轉載)
該博文適合已經具備一定的ROS程式設計基礎的人，快速檢視ROS相關指令。
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建立 ROS 工作空間
啟動 ROS
$ roscore
建立工作環境
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace
編譯 ROS 程式
$ cd ~/catkin_ws $ catkin_make
新增程式包到全域性路徑
$ echo "source catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc
Package 相關操作
建立 Package 並編譯
$ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3] $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make
查詢 Package
$ rospack find [package name]
檢視 Package 依賴
$ rospack depends <package_name> $ rospack depends1 <package_name>
Node 相關操作
檢視所有正在執行的 Node
$ rosnode list
檢視某節點資訊
$ rosnode info [node_name]
執行 Node
$ rosrun [package_name] [node_name] [__name:=new_name]
Topic 相關操作
檢視 rostopic 所有操作
$ rostopic -h
檢視所有 Topic 列表
$ rostopic list
圖形化顯示 topic
$ rosrun rqt_graph rqt_graph $ rosrun rqt_plot rqt_plot
檢視某個 Topic 資訊
$ rostopic echo [topic]
檢視 Topic 訊息格式
$ rostopic type [topic] $ rosmsg show [msg_type]
向topic釋出訊息
$ rostopic pub [-1] <topic> <msg_type> [-r 1] -- [args] [args]
Service 相關操作
檢視所以service操作
$ rosservice -h
檢視 service 列表
$ rosservice list
呼叫 service
$ rosservice call [service] [args]
檢視 service 格式並顯示資料
$ rosservice type [service] | rossrv show
設定service parameter
$ rosparam set [parame_name] [args] + rosservice call clear
獲得parameter
$ rosparam get [parame_name]
載入parameter
$ rosparam load [file_name] [namespace]
刪除parameter
$ rosparam delete
Bag 相關操作
錄製所有topic變化
$ rosbag record -a
記錄某些topic
$ rosbag record -O subset <topic1> <topic2>
檢視bag資訊
$ rosbag info <bagfile_name>
回放
$ rosbag play (-r 2) <bagfile_name>
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