建立 ROS 工作空間

啟動 ROS

$ roscore

建立工作環境

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

編譯 ROS 程式

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

新增程式包到全域性路徑

$ echo "source catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

Package 相關操作

建立 Package 並編譯

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg 
 
<package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

查詢 Package

$ rospack find [package name]

檢視 Package 依賴

$ rospack depends <package_name>
$ rospack depends1 <package_name>

Node 相關操作

檢視所有正在執行的 Node

$ rosnode list

檢視某節點資訊

$ rosnode info [node_name]

執行 Node

$ rosrun [package_name] [node_name] [__name:=new_name]

Topic 相關操作

檢視 rostopic 所有操作

$ rostopic -h

檢視所有 Topic 列表

$ rostopic list

圖形化顯示 topic

$ rosrun rqt_graph rqt_graph
$ rosrun rqt_plot rqt_plot

檢視某個 Topic 資訊

$ rostopic echo [topic]

檢視 Topic 訊息格式

$ rostopic type [topic]
$ rosmsg show [msg_type]
 

向topic釋出訊息

$ rostopic pub [-1] <topic> <msg_type> [-r 1] -- [args] [args]

Service 相關操作

檢視所以service操作

$ rosservice -h

檢視 service 列表

$ rosservice list

呼叫 service

$ rosservice call [service] [args]

檢視 service 格式並顯示資料

$ rosservice type [service] | rossrv show

設定service parameter

$ rosparam set [parame_name] [args] + rosservice call clear

獲得parameter

$ rosparam get [parame_name]

載入parameter

$ rosparam load [file_name] [namespace]

刪除parameter

$ rosparam delete

Bag 相關操作

錄製所有topic變化

$ rosbag record -a

記錄某些topic

$ rosbag record -O subset <topic1> <topic2>

檢視bag資訊

$ rosbag info <bagfile_name>

回放

$ rosbag play (-r 2) <bagfile_name>