肛了一波四級，希望這次能過把- -# 不想收集8張4級准考證啊……

用處不知道是幹嘛，主要可以直接編輯某個包裡的檔案。

1 rosed

1.1 介紹

使用方法如下

$ rosed [package_name] <tab>

舉個例子，假設我們想要編輯roscpp包裡的Logger.msg檔案，通常需要cd到這個裡面，然後再用vim開啟。這樣有時候很麻煩，這裡可以直接呼叫下面的程式碼完成同樣的功能

$ rosed roscpp Logger.msg

2 訊息msg 2.1 訊息的介紹 

msg檔案會再package的msg目錄下。

用ROS自己的語言定義一個msg的格式，主要的資料型別有

int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array[] and fixed-length array[C]

wiki上說，還有一個訊息型別是Header。

下面是一個msg檔案的例子

  Header header
  string child_frame_id
  geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

大致就是定義了一個Header型別的變數header，一個string型別的變數，child_frame_id

以及貌似是自定義類的2個變數（懷疑是msg型別巢狀，類似於C++中class中套class？）

2.2 建立一個msg

首先進入我們之前建立的src的begin_tutorials資料夾。

這裡應該包含launch，src等。現在我們建立一個msg資料夾。

然後在msg資料夾裡建立一個文字，叫Num.msg

文本里只有一行為

int64 num

當然也可以寫的複雜點，如wiki上給的

string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score

實際上msg檔案要被轉化為C++或者python程式碼，這樣可能就能做到跨語言跨平臺之類方便的作用了把。

所以在package.xml裡，要確保包含

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>

（一週過來，package.xml我都忘了是幹嘛了- -#）

一般預設的package.xml裡預設的是

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>rospy</run_depend>
  <run_depend>std_msgs</run_depend>

並沒有上面的message_generation和runtime。

具體這些是幹嘛的，我還沒徹底弄明白。

再看Cmakelist.txt，有一段程式碼是（下面排版出了點問題，請儲存程式碼為html格式，然後開啟即可正常閱讀QAQ）

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

我們需要新增一項message_generation。

也就是最後為

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

wiki上說，find_package不寫，有時候不出問題。但是還是要寫比較好。

還要設定執行依賴，找到並修改下面兩處程式碼

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)

add_message_files(
  FILES
  Num.msg
)

同時再檔案末尾新增一行。

generate_messages()

2.3 檢查剛剛做的成功沒有

執行下面的程式碼

$ rosmsg show beginner_tutorials/Num

這個很顯然，就是列印beginner_tutorials這個package的Num.msg的訊息。

當然直接rosmsg show Num也行。會顯示現有的所有的Num的訊息。

[email protected]:~/catkin_ws/src/beginner_tutorials$ rosmsg show Num
[beginner_tutorials/Num]:
int64 num

(等等！！我們對Cmakelist.txt做的操作呢？？？……就不檢查了？)

3 服務srv

3.1 服務的介紹

srv檔案分為請求和響應。我理解服務就是可呼叫的函式，請求就是輸入的引數型別，相應為返回的引數型別

一個srv的官方wiki例子

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

輸入兩個int64型別，輸出一個int64型別。

3.2 建立一個srv

從這裡，猜都能猜的出來，和建立msg方法基本一樣。

去src目錄下新建資料夾srv

再裡面建的方法類似。

官方wiki給的。。讓我們複製一個srv過來……

用roscp命令，

roscp [從這裡] [的這個檔案] [複製到這裡]

$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

當然， 開啟這個srv檔案，看到的程式碼如下

int64 a
int64 b
---
int64 sum

顯然，又需要去package.xml裡找到東西來改一下。 找到add_service_files,新增AddTwoInts.srv 為了確保srv檔案也能被轉化為C++或者python程式碼，我們需要在CmakeList.txt裡的find_package裡新增對message_generation的依賴。

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)

這裡有很多細節，比如回車換行的問題。

除了編譯依賴外，找到add_service_files,新增

AddTwoInts.srv

類似的，可以用rossrv show命令來檢視是否新增成功。(自動補全不智慧了這裡！)

4 新增srv和msg都需要的步驟

在CMakeList.txt裡找到generate_message，新增依賴std_msg。（wiki說不需要新增對roscpp和rospy的依賴，多新增會出問題嘛？）

回到工作空間，也就是catkin工作最高層目錄，執行catkin_make。

編譯失敗QAQ

他說generate_message()只能被呼叫一次，但是我貌似也就只調用了一次啊？？這怎麼回事。

看了wiki的英文原文……

好吧，根本不需要新增generate_message()...

對於早期ros版本需要新增這個，對於我們的indigo，並不需要。