1.rosed

rosed 是 rosbash 的一部分。利用它可以直接通過package名來獲取到待編輯的檔案而無需指定該檔案的儲存路徑了。

rosed預設的編輯器是vim。修改其他的，開啟~/.bashrc 檔案，增加：

export EDITOR='emacs -nw'

2.訊息和服務

• 訊息(msg): msg檔案就是一個描述ROS中所使用訊息型別的簡單文字。它們會被用來生成不同語言的原始碼。msg檔案存放在package的msg目錄下。

　　msg檔案實際上就是每行宣告一個數據型別和變數名。可以使用的資料型別如下：

int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array[] and fixed-length array[C]

• 服務(srv): 一個srv檔案描述一項服務。它包含兩個部分：請求和響應。srv檔案則存放在srv目錄下。

　　　　srv檔案分為請求和響應兩部分，由'---'分隔。

3.msg

• 1.在之前建立的package裡定義新的訊息

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

• 2.確保msg檔案被轉換成為C++，Python和其他語言的原始碼

檢視package.xml, 確保它包含一下兩條語句:

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

• 3.開啟CMakeLists.txt檔案，利用find_packag函式，增加對message_generation的依賴

# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)
 

• 4.確保你設定了執行依賴：

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)

• 5.修改add_message_files

# add_message_files(
#   FILES
#   Message1.msg
#   Message2.msg
# )

改為：

add_message_files(
  FILES
  Num.msg
)

• 6.添加了如下程式碼:

generate_messages()

• 7.使用rosmsg

$ rosmsg show beginner_tutorials/Num

#或者

$ rosmsg show Num

結果：

4.srv

• 1.建立一個服務

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv

• 2.新建/賦值一個服務檔案

$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

• 3.確保srv檔案被轉換成C++，Python和其他語言的原始碼：CMakeLists.txt檔案中增加了對message_generation的依賴

# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation)

• 4.修改add_message_files

# add_service_files(
#   FILES
#   Service1.srv
#   Service2.srv
# )

#改為：

add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)

• 5.使用rossrv

$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts

#或者

$ rossrv show AddTwoInts

•  6.結果