1. 訊息(msg)和服務(srv)介紹

• 訊息(msg): msg檔案就是一個描述ROS中所使用訊息型別的簡單文字。它們會被用來生成不同語言的原始碼。

• 服務(srv): 一個srv檔案描述一項服務。它包含兩個部分：請求和響應。

msg檔案存放在package的msg目錄下，srv檔案則存放在srv目錄下。

msg檔案實際上就是每行宣告一個數據型別和變數名。可以使用的資料型別如下：

• int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
• float32, float64
• string
• time, duration
• other msg files
• variable-length array[] and fixed-length array[C]

在ROS中有一個特殊的資料型別：Header，它含有時間戳和座標系資訊。在msg檔案的第一行經常可以看到Header header的宣告.

下面是一個msg檔案的樣例，它使用了Header，string，和其他另外兩個訊息型別。

  Header header
  string child_frame_id
  geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

srv檔案分為請求和響應兩部分，由'---'分隔。下面是srv的一個樣例：

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

其中 A 和 B 是請求, 而Sum 是響應。

2. 使用 msg

2.1 建立一個 msg

下面，我們將在之前建立的package裡定義新的訊息。

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

上面是最簡單的例子——在.msg檔案中只有一行資料。當然，你可以仿造上面的形式多增加幾行以得到更為複雜的訊息：

string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score

接下來，還有關鍵的一步：我們要確保msg檔案被轉換成為C++，Python和其他語言的原始碼：

檢視package.xml, 確保它包含一下兩條語句:

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>

如果沒有，新增進去。 注意，在構建的時候，我們只需要"message_generation"。然而，在執行的時候，我們只需要"message_runtime"。

在你最喜愛的編輯器中開啟CMakeLists.txt檔案(可以參考前邊的教程rosed).

在 CMakeLists.txt檔案中，利用find_packag函式，增加對message_generation的依賴，這樣就可以生成訊息了。 你可以直接在COMPONENTS的列表裡增加message_generation，就像這樣：

# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)

有時候你會發現，即使你沒有呼叫find_package,你也可以編譯通過。這是因為catkin把你所有的package都整合在一起，因此，如果其他的package呼叫了find_package，你的package的依賴就會是同樣的配置。但是，在你單獨編譯時，忘記呼叫find_package會很容易出錯。

同樣，你需要確保你設定了執行依賴：

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)

找到如下程式碼塊:

# add_message_files(
#   FILES
#   Message1.msg
#   Message2.msg
# )

去掉註釋符號#，用你的.msg檔案替代Message*.msg，就像下邊這樣：

add_message_files(
  FILES
  Num.msg
)

手動新增.msg檔案後，我們要確保CMake知道在什麼時候重新配置我們的project。 確保添加了如下程式碼:

generate_messages()

現在，你可以生成自己的訊息原始碼了。如果你想立即實現，那麼就跳過以下部分，到Common step for msg and srv.

2.2 使用 rosmsg

以上就是你建立訊息的所有步驟。下面通過rosmsg show命令，檢查ROS是否能夠識訊息。

使用方法:

$ rosmsg show [message type]

樣例:

$ rosmsg show beginner_tutorials/Num

你將會看到:

• int64 num

在上邊的樣例中,訊息型別包含兩部分：

• beginner_tutorials -- 訊息所在的package

• Num -- 訊息名Num.

如果你忘記了訊息所在的package，你也可以省略掉package名。輸入：

$ rosmsg show Num

你將會看到:

• [beginner_tutorials/Num]:
  int64 num

=======================================問題解決================================================

進行到此處，一般會提示出現此問題：

Unable to load msg [beginner_tutorials/Num]:Cannot locate message [Num]: unknown package[beginner_tutorials] on search path [{'rosconsole':['/opt/ros/hydro/share/rosconsole/msg'],'catkin':['/opt/ros/hydro/share/catkin/msg'],

仔細觀察錯誤提示可以知道，錯誤為：無法定位訊息，在搜尋路徑上是未知的功能包，根據提示的搜尋路徑可以發現，系統搜尋的均為opt/ros 下的路徑，這是預設路徑，當前的工作空間不符，聯想第一節的環境配置：

1.6 環境設定

如果每次開啟一個新的終端時ROS環境變數都能夠自動配置好（即新增到bash會話中），那將會方便得多：

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你安裝有多個ROS版本, ~/.bashrc 必須只能 source 你當前使用版本所對應的 setup.bash。

如果你只想改變當前終端下的環境變數，你可以執行命令：

source /opt/ros/indigo/setup.bash

3. 使用 srv

3.1 建立一個srv

在剛剛那個package中建立一個服務：

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv

這次我們不再手動建立服務，而是從其他的package中複製一個服務。 roscp是一個很實用的命令列工具，它實現了將檔案從一個package複製到另外一個package的功能。

使用方法:

$ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

現在我們可以從rospy_tutorials package中複製一個服務檔案了：

$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

還有很關鍵的一步：我們要確保srv檔案被轉換成C++，Python和其他語言的原始碼。

現在認為，你已經如前邊所介紹的，在CMakeLists.txt檔案中增加了對message_generation的依賴。:

# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)

(對的, message_generation 對msg和srv都起作用)

同樣，跟msg檔案類似，你也需要在package.xml檔案中做一些修改。檢視上邊的說明，增加額外的依賴項。

刪掉#，去除對下邊語句的註釋:

# add_service_files(
#   FILES
#   Service1.srv
#   Service2.srv
# )

用你自己的srv檔名替換掉那些Service*.srv檔案:

add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)

現在，你可以生成自己的服務原始碼了。如果你想立即實現，那麼就跳過以下部分，到Common step for msg and srv.

3.2 使用 rossrv

以上就是建立一個服務所需的所有步驟。下面通過rosmsg show命令，檢查ROS是否能夠識該服務。

使用方法:

$ rossrv show <service type>

例子:

$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts

你將會看到:

• int64 a
  int64 b
  ---
  int64 sum

跟rosmsg類似, 你也可以不指定具體的package名來查詢服務檔案：

$ rossrv show AddTwoInts
[beginner_tutorials/AddTwoInts]:
int64 a
int64 b
---
int64 sum

[rospy_tutorials/AddTwoInts]:
int64 a
int64 b
---
int64 sum

4 msg和srv都需要的步驟

接下來，在CMakeLists.txt中找到如下部分:

# generate_messages(
#   DEPENDENCIES
# #  std_msgs  # Or other packages containing msgs
# )

去掉註釋並附加上所有你訊息檔案所依賴的那些含有.msg檔案的package（這個例子是依賴std_msgs,不要新增roscpp,rospy)，結果如下:

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

由於增加了新的訊息，所以我們需要重新編譯我們的package：

# In your catkin workspace
$ cd ../..
$ catkin_make
$ cd -

所有在msg路徑下的.msg檔案都將轉換為ROS所支援語言的原始碼。生成的C++標頭檔案將會放置在~/catkin_ws/devel/include/beginner_tutorials/。 Python指令碼語言會在 ~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/beginner_tutorials/msg 目錄下建立。 lisp檔案會出現在 ~/catkin_ws/devel/share/common-lisp/ros/beginner_tutorials/msg/ 路徑下.

5. 獲得幫助

我們已經接觸到不少的ROS工具了。有時候很難記住他們所需要的引數。還好大多數ROS工具都提供了幫助。

輸入:

$ rosmsg -h

• 你可以看到一系列的rosmsg子命令.

  Commands:
    rosmsg show Show message description
    rosmsg users  Find files that use message
    rosmsg md5  Display message md5sum
    rosmsg package  List messages in a package
    rosmsg packages List packages that contain messages

同樣你也可以獲得子命令的幫助：

$ rosmsg show -h

• 這會現實rosmsg show 所需的引數：

• Usage: rosmsg show [options] <message type>
  
  Options:
    -h, --help  show this help message and exit
    -r, --raw   show raw message text, including comments

6. 回顧

總結一下到目前為止我們接觸過的一些命令：

• rospack = ros+pack(age) : provides information related to ROS packages
• rosstack = ros+stack : provides information related to ROS stacks

• roscd = ros+cd : changes directory to a ROS package or stack

• rosls = ros+ls : lists files in a ROS package

• roscp = ros+cp : copies files from/to a ROS package

• rosmsg = ros+msg : provides information related to ROS message definitions
• rossrv = ros+srv : provides information related to ROS service definitions
• rosmake = ros+make : makes (compiles) a ROS package