Tk1上使用rpLidar,並解決找不到 ttyUSB0的問題!
背景:開始在筆記本上對rpLidar進行了除錯,除錯教程在下邊這個網址中
但是,當在TK1上進行除錯時,第一步就出現了問題:把rpLidar插入Hub,然後輸入命令
ls –l /dev | grep ttyUSB
後,並沒有出現/dev/ttyUSB0 !!!
然後就各種度、各種歌,最後找到如下網址:
問題的原因是(第一個網址中提到):CP210x驅動沒有在L4T核心中組建,但是其已經在L4T核心資源樹種。所以,我們需要新增cp210x驅動。新增方法主要參考第三個網址(第二也行,但是第三個比較方便),此處注意第二和第三個網址是新增FTDI驅動,此處我們新增的是cp210x驅動,在 makexconfig或make menuconfig的時候要注意選對,即Device Drivers -> USB Support -> USB Serial Converter Support 選擇CP210x。若使用makexconfig,則以“圓圈”的形式選中,若使用make menuconfig,則設為‘m’。還有,在配置.config的時候
推薦步驟:
$ git clone https://github.com/jetsonhacks/buildJetsonTK1Kernel.git
$ cd buildJetsonTK1Kernel
$ ./getKernelSources.sh
(這裡與第三個網址不同,他應該是寫錯了,因為getKernelSources.sh就是執行installKernelSources.sh檔案,而installKernelSources.sh檔案在scripts下,具體可以看https://github.com/jetsonhacks/buildJetsonTK1Kernel
再開啟一個終端視窗
$ cd /usr/src/kernel
$ sudo gedit .config
把裡邊的“LOCALVERSION”,設定成” -gdacac96”,(具體跟你uname –r得到的本地版本而定)
回到第一個視窗
$ ./buildKernel.sh
此命令結束後,會出現一個設定視窗,此步驟非常重要,在視窗中找到Device Drivers -> USB Support -> USB Serial Converter Support->CP210x,並以圓圈的形式(模型模式)選中,這裡也可以順便把FTDI那個(USB FTDI Single Port Serial Driver)選中,然後記得儲存!
$ ./copyzImage.sh
大功告成!!!
回頭看看,這個問題並沒有那麼複雜,但是花了我兩天的時間,大週末都沒休息好 T T,主要是因為對Linux核心什麼的一點不瞭解,只能是摸著石頭過河。在網上查詢解決方法的時候,好多人也都遇到了一樣的問題,但是根據官方的解答,大多數都能解決!最重要的是一定要靜下心來!開始我就是先看到的第一個網址,然後有點懵逼,放棄了它。在第三個網址折騰一天沒有結果後,又回頭看了看這個網址,發現了一句關鍵的話“selecting 'CP210x' instead of 'FTDI' during menuconfig”,然後所有問題瞬間就解決了!
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