1，因為自己目前只有一塊板子有CAN模組，所以先做CAN的迴環測試。

主要參考http://www.stm32cube.com/question/33

下面的程式碼測試可以使用

1-1，在CAN的程式設計中，主要是注意四大結構體，這幾個都是自動生成的，

1、CAN_HandleTypeDef  hcan1;// CAN handle Structure definition首先定義CAN的處理結構體，hcan1內部包括了

3、CanTxMsgTypeDef; 4、CanRxMsgTypeDef;的頭地址

2、CAN_FilterConfTypeDef  sFilterConfig;// CAN filter configuration structure definition需要學會怎麼配置配置過濾器

3、CanTxMsgTypeDef;//CAN Tx message structure definition  //can的傳送配置，主要是Stdld標準識別符號，Extld標準擴充套件識別符號，IDE標準幀與擴充套件幀的區別,RTR資料幀或遙控幀，DLC資料幀的長度，data[]要傳送的資料段的內容，最大8個位元組

4、CanRxMsgTypeDef;  //CAN Rx message structure definition//除了傳送CAN中的引數，還包括FMI過濾器的編號，FIFONumber的編號。

1-2，CAN的傳送與接收模式與以前的串列埠，I2C，FLASH都有區別。

can的傳送是HAL_CAN_Transmit(&hcan1, 10)，在字面上並不指定傳送資料的陣列，而是傳送的是一個結構體，包含的資訊更多，如stdld,IDE,DLC，data[]等等。

但hcan1->Data中實際就是包含的陣列值.

同理可以看到can 的接收函式(HAL_CAN_Receive(&hcan, CAN_FIFO0,10)，也是一樣的分析

1-3，簡單的傳送可以封裝函式

1-4，註釋

1-5，hal_can.h常用函式

/** @addtogroup CAN_Exported_Functions_Group1
  * @brief    Initialization and Configuration functions 
  * @{
  */
/* Initialization and de-initialization functions *****************************/
HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Init(CAN_HandleTypeDef* hcan);
HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_ConfigFilter(CAN_HandleTypeDef* hcan, CAN_FilterConfTypeDef* sFilterConfig);
HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_DeInit(CAN_HandleTypeDef* hcan);
void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* hcan);
void HAL_CAN_MspDeInit(CAN_HandleTypeDef* hcan);
/**
  * @}
  */


/** @addtogroup CAN_Exported_Functions_Group2
  * @brief    I/O operation functions 
  * @{
  */
/* I/O operation functions *****************************************************/
HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Transmit(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint32_t Timeout);
HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Transmit_IT(CAN_HandleTypeDef *hcan);
HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Receive(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint8_t FIFONumber, uint32_t Timeout);
HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Receive_IT(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint8_t FIFONumber);
HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Sleep(CAN_HandleTypeDef *hcan);
HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_WakeUp(CAN_HandleTypeDef *hcan);
void HAL_CAN_IRQHandler(CAN_HandleTypeDef* hcan);
void HAL_CAN_TxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan);
void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan);
void HAL_CAN_ErrorCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan);
/**

1-6 測試函式

/* USER CODE BEGIN 1 */
HAL_StatusTypeDef CAN_Polling(void)
{
  CAN_FilterConfTypeDef  sFilterConfig;
  static CanTxMsgTypeDef        TxMessage;
  static CanRxMsgTypeDef        RxMessage;
 
  hcan.pTxMsg = &TxMessage;//²é¿´CAN_HandleTypeDefµÄ¶¨Ò壬pTxMsgÊÇÒ»¸ö½á¹¹ÌåÖ¸Õë
  hcan.pRxMsg = &RxMessage;

  //Configure the CAN Filter 
  sFilterConfig.FilterNumber = 0;
  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0;//???????FIFO?,0??1,??????FIFO0
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
  sFilterConfig.BankNumber = 14;
  
  if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
  //[i] Filter configuration Error [/i]/
Error_Handler();
  }
    
  //3- Start the Transmission process 
  hcan.pTxMsg->StdId = 0x11;      //Ö¸¶¨±ê×¼±êʶ·û£¬0-0X7FF
  hcan.pTxMsg->RTR = CAN_RTR_DATA; //RTR,Çø·ÖÊý¾ÝÖ¡»¹ÊÇÒ£¿ØÖ¡£¬´Ë´¦ÎªÊý¾ÝÖ¡
  hcan.pTxMsg->IDE = CAN_ID_STD;//Çø±ð±ê×¼Ö¡ºÍÀ©Õ¹Ö¡£¬#define CAN_ID_EXT                  0x00000004U  /*!< Extended Id */
  hcan.pTxMsg->DLC = 2;//ÉèÖÃÊý¾ÝÖ¡Êý¾Ý³¤¶È£¬·¶Î§0-8
  hcan.pTxMsg->Data[0] = 0xCA;//µÚÒ»¸ö×Ö½ÚÊý¾Ý
  hcan.pTxMsg->Data[1] = 0xFE;//µÚ¶þ¸ö×Ö½ÚÊý¾Ý
  
  if(HAL_CAN_Transmit(&hcan, 10) != HAL_OK)//timeout 10ms
  {
    //²é¿´´«ÊäÊÇ·ñ³¬Ê±£¬³¬Ê±µãÁÁºìÉ«LED
HAL_GPIO_WritePin (GPIOB,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_RESET );
while(1);
  }
  
  if(HAL_CAN_GetState(&hcan) != HAL_CAN_STATE_READY)
  {
    return HAL_ERROR;
  }
  
//4- Start the Reception process 
  if(HAL_CAN_Receive(&hcan, CAN_FIFO0,10) != HAL_OK)//ÉÏÃ涨ÒåÁËFIFO0
  {
   //Reception Error 


HAL_GPIO_WritePin (GPIOB,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_RESET );
while(1);
  }
  
  if(HAL_CAN_GetState(&hcan) != HAL_CAN_STATE_READY)
  {
    return HAL_ERROR;
  }
  



  if (hcan.pRxMsg->StdId != 0x11)//½ÓÊÕµ½µÄÊý¾Ý±êʶ·û
  {
printf ("CAN1 Loopback fause !/r/n");
    return HAL_ERROR;  
  }


  if (hcan.pRxMsg->IDE != CAN_ID_STD)//??????????
  {
    return HAL_ERROR;
  }


  if (hcan.pRxMsg->DLC != 2)//????????
  {
    return HAL_ERROR;  
  }


  if ((RxMessage.Data[0]<<8|RxMessage.Data[1]) != 0xCAFE)
  {
    return HAL_ERROR;
  }
  
  return HAL_OK; //[i] Test Passed [/i]/
}

/* USER CODE END 1 */

1-7，過濾器的匹配設定

https://blog.csdn.net/houqi02/article/details/51545967

https://blog.csdn.net/bonson2004/article/details/68942442

1-8，FIFO與過濾器的關聯

http://www.openedv.com/posts/list/43984.htm