舵輪AGV可以通過調整兩個舵輪的角度及速度，可以使小車在不轉動車頭的情況下實現變道，轉向等動作，甚至可以實現沿任意點為半徑的轉彎運動，有很強的靈活性。 因此在AGV行業，這種驅動方式應用很廣，但是目前能做好控制的廠家並不多。國內比較好的廠家主要有瀋陽新鬆機器人、蘇州華曉精密、上海同普，還有部分新創企業，蘇州極客嘉智慧科技有限公司，做的也很好。

        該種AGV，一般包含兩個舵輪，通常佈置在AGV車體中心前後、或AGV車體對角分佈。如圖：

本文將以在車體中心前後分佈方式的AGV為例，進行分析。

       大家都知道舵輪的引數有線速度大小、角速度大小、舵向值（v，w，a）三個引數（舵輪線速度方向一定等於舵向值）。同時我們控制雙舵輪AGV去跟隨路勁的時候，導航演算法控制器也會給AGV下發線速度大小、線速度方向、角速度（不同於差速輪AGV，舵輪AGV可以全向行走，因此線速度方向是可以不同於AGV的航向角的，本文假設的線速度方向相對於AGV航向角），然後AGV舵輪驅動演算法，將根據導航演算法下發的三個引數來解算兩個舵輪的三個引數。

       我們可以將該AGV簡化成兩個舵輪旋轉中心支點剛性連線的情況，以兩舵輪旋轉中心點來計算AGV線速度和角速度。

       已知導航演算法下發給AGV中心點的引數為（V，W，A），兩舵輪之間的距離D，求舵輪1的引數（V1，W1，A1）,舵輪2的引數（V2，W2，A2）。如下圖：

其中W=W1=W2；

第一步：已知引數（V，W，A），求AGV的旋轉半徑。

根據A可知旋轉半徑與AGV中心點速度的幾何關係，如下圖所示“：

第二步：由於兩個舵輪旋轉中心支點與AGV是剛性連線，所以兩舵輪的中心支點必定與AGV旋轉中心同心。

將AGV旋轉中心與兩舵輪旋轉中心點連線，如下圖；

這裡問題變成了，已知A、R，求R1，R2，A1，A2；（提示簡單的三角幾何計算）；

R1、R2、A1、A2就算到這裡。

 第三步：由於r=v/w，W1=W2=W，所以

V1=V*(R1/R)；

V2=V*(R2/R)；

第四步：將V1、V2、A1、A2分別解算出來，下發給兩舵輪控制器，雙舵輪AGV就可以按照你的導航演算法去運動了。

就講到這一步，再有其他問題，工程師要養成獨立深度思考的習慣，自己去搜索，自己去分析解決。

另外，雙舵輪的里程計，也可以根據此文章，倒退計算出來。

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