1.對於Gazebo的圖形使用者介面（GUI）的使用與說明，由於比較簡單，請參考：

2.Gazebo的隨機數：Gazebo製造了一個隨機數生成器的使用，預設情況下，隨機種子被設定為正在執行的Gazebo程序的處理識別符（PID），隨機數種子能手動設定，該特徵的好處是獲取了一串確定性的隨機數序列，有利於測試重複性。Gazebo能通過使用--seed的命令列被隨機數種子初始化，語句：

gazebo --seed <integer>

3.主題訂閱

Gazebo的交流是在TCP/IP介面上，允許獨立的程式與Gazebo介面通訊。Boost ASIO被Gazebo用於管理交流層，Google Protobufs被用於訊息的傳遞和庫的序列化，通過publisher將訊息傳送到一個通道上，該通道稱為主題（Topic的解釋請參見ROS官網教程），在主題的另一邊，則是subscribers，訊息被訂閱、接收，總之，為了釋出和接收訊息，必須使用到主題。

通過TCP/CP介面與Gazebo通訊的最容易方法是連結Gazebo庫，使用其提供的函式。

使用gztopic list命令可發現一個正在執行中的所有主題。

舉例：

該例子訂閱了一個在～/world_stats主題上的WorldStatistics訊息，並輸出到控制檯。該訊息被Gazebo以1Hz的頻率輸出，包含了模擬時間和中斷狀態資訊，這個例子被包含在

從以上連線中下載listener.cc和CMakeLists.txt，將兩檔案放入名為listener的資料夾中，編譯例子：

cd ~/listener
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make

# Starting in ~/listener/build/
    ./listener
    Msg Waiting for master
    Msg Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345
    Msg Publicized address: 192.168.1.67
    sim_time {
      sec: 1104
      nsec: 855000000
    }
    pause_time {
      sec: 0
      nsec: 0
    }
    real_time {
      sec: 1108
      nsec: 263362269
    }
    paused: false
    iterations: 1104855
    sim_time {
      sec: 1105
      nsec: 55000000
    }
    pause_time {
      sec: 0
      nsec: 0
    }
    real_time {
      sec: 1108
      nsec: 464165998
    }
    paused: false
    iterations: 1105055

/*載入Gazebo，執行傳輸系統*/

gazebo::load(_argc, _argv);
    gazebo::run();

/*建立節點，提供的功能是建立publisher和subscribers，並初始化節點*/

gazebo::transport::NodePtr node(new gazebo::transport::Node());
    node->Init();

 gazebo::transport::SubscriberPtr sub = node->Subscribe("~/world_stats", cb);

void cb(ConstWorldStatisticsPtr &_msg)
    {
      std::cout << _msg->DebugString();
    }

while (true)
      gazebo::common::Time::MSleep(10);

gazebo::transport::fini();

Gazebo將從碰撞物件中選擇最小的mu和mu2，mu和mu2的有效範圍是在0到1之間，0表示摩擦很小，1表示摩擦無線大。

部分程式如下：

<surface>
        <friction>
          <ode>
            <mu>0.01</mu>
            <mu2>0.01</mu2>
          </ode>
        </friction>
      </surface>

本文靠自己理解，翻譯而來，錯誤之處望不吝指教！！！