SDF（Simulator Description format）是用於描述Gazebo模擬環境中所有元素的一種XML檔案格式，包括機器人。

1.建立模型目錄

mkdir -p ~/.gazebo/models/my_robot

gedit ~/.gazebo/models/my_robot/model.config

<?xml version="1.0"?>
<model>
  <name>My Robot</name>
  <version>1.0</version>
  <sdf version='1.4'>model.sdf</sdf>

  <author>
   <name>My Name</name>
   <email>
 
[email protected]</email>
  </author>

  <description>
    My awesome robot.
  </description>
</model>

4.在 ~/.gazebo/models/my_robot/model.sdf 目錄下建立.sdf檔案

gedit ~/.gazebo/models/my_robot/model.sdf

5.複製以下語句到.sdf檔案中

<?xml version='1.0'?>
<sdf version='1.4'>
  <model name="my_robot">
  </model>
</sdf>
 

6.建立模型的結構

a.通過新增<static>true</static>元素到~/.gazebo/models/my_robot/model.sdf檔案中,使模型處於靜止狀態。

<?xml version='1.0'?>
<sdf version='1.4'>
  <model name="my_robot">
    <static>true</static>
   </model>
</sdf>
 

<?xml version='1.0'?>
  <sdf version='1.4'>
    <model name="my_robot">
    <static>true</static>
      <link name='chassis'>
        <pose>0 0 .1 0 0 0</pose>

        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>.4 .2 .1</size>
            </box>
          </geometry>
        </collision>

        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>.4 .2 .1</size>
            </box>
          </geometry>
        </visual>
      </link>
   </model>
</sdf>

c.執行Gazebo，檢測圖形是否能輸出。

gazebo

d.新增一個萬向輪，萬向輪是一個沒有摩擦的球體。

 <collision name='caster_collision'>
        <pose>-0.15 0 -0.05 0 0 0</pose>
        <geometry>
          <sphere>
          <radius>.05</radius>
        </sphere>
      </geometry>

      <surface>
        <friction>
          <ode>
            <mu>0</mu>
            <mu2>0</mu2>
            <slip1>1.0</slip1>
            <slip2>1.0</slip2>
          </ode>
        </friction>
      </surface>
    </collision>

    <visual name='caster_visual'>
      <pose>-0.15 0 -0.05 0 0 0</pose>
      <geometry>
        <sphere>
          <radius>.05</radius>
        </sphere>
      </geometry>
    </visual>

e.增加左右輪。

<link name="left_wheel">
    <pose>0.1 0.13 0.1 0 1.5707 1.5707</pose>
    <collision name="collision">
      <geometry>
        <cylinder>
          <radius>.1</radius>
          <length>.05</length>
        </cylinder>
      </geometry>
    </collision>
    <visual name="visual">
      <geometry>
        <cylinder>
          <radius>.1</radius>
          <length>.05</length>
        </cylinder>
      </geometry>
    </visual>
  </link>

<link name="right_wheel">
    <pose>0.1 -0.13 0.1 0 1.5707 1.5707</pose>
    <collision name="collision">
      <geometry>
        <cylinder>
          <radius>.1</radius>
          <length>.05</length>
        </cylinder>
      </geometry>
    </collision>
    <visual name="visual">
      <geometry>
        <cylinder>
          <radius>.1</radius>
          <length>.05</length>
        </cylinder>
      </geometry>
    </visual>
  </link>

結果如下：

設定<static>為false後，小車將能執行。

本文靠自己的理解，翻譯而來，錯誤之處望不吝指教！！！